PID

PID控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。其输入e (t）与输出u (t）的关系为：

u(t)=kp[e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt] 式中积分的上下限分别是0和t

因此它的传递函数为：G(s)=U(s)/E(s)=kp[1+1/(TI*s)+TD*s]

其中kp为比例系数； TI为积分时间常数； TD为微分时间常数

1.PID常用口诀：

参数整定找最佳，从小到大顺序查

先是比例后积分，最后再把微分加

曲线振荡很频繁，比例度盘要放大

曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳

曲线偏离回复慢，积分时间往下降

曲线波动周期长，积分时间再加长

曲线振荡频率快，先把微分降下来

动差大来波动慢，微分时间应加长

理想曲线两个波，前高后低4比1

一看二调多分析，调节质量不会低

2.PID控制器参数的工程整定，各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照：

温度T: P=20~60%,I=180~600s,D=3-180s

压力P: P=30~70%,I=24~180s,

液位L: P=20~80%,I=60~300s,

流量F: P=40~100%,I=6~60s。