在Simulink中使用PID Tuner进行PID调参

在Simulink中使用PID Tuner进行PID调参

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1.PID调参器（ PID Tuner）概述

1.1 简介

使用PID Tuner可以对Simulink模型中的PID控制器，离散PID控制器，两自由度PID控制器，两自由度离散PID控制器进行调参，实现控制性能和健壮性的良好平衡。在使用PID Tuner的时候，它会自动做一些工作：

• 自动计算被控装置的线性模型。PID Tuner会将PID控制块输入和输出之间所有Simulink块的组合看作为一个被控装置，因此被控装置将会包括控制环中所有块体，不仅仅是控制器本身。
• 自动给出一个经过控制性能和鲁棒性（健壮性）平衡的初始PID控制设计。这个过程基于经过线性化的被控装置模型的开环频率响应特性。
• 提供交互性工具和响应曲线来帮助设计满足要求的PID控制系统。

1.2 PID Tuner 使用场景

• 自动地、交互性地对位于单环、单位反馈的系统前向通路中的单输入单输出（SISO）PID控制器进行调参。

• 自动地、交互性地调整如下例子中位于环形结构中的两自由度PID控制器参数：

  

• 交互性地使用SISO系统的响应数据来拟合一个控制原型并自动进行调参从而得到最终的控制模型。 （需要System Identification Toolbox工具）

1.3 应用 PID Tuner 的典型设计流程：

（1）启动 PID Tuner 。在启动的时候，这个软件将会从Simulink模型自动计算得到一个被控装置的线性近似模型并生成一个初始的PID控制器。

（2）通过在两个设计模