智能车常规 PID 以及改进式 PID

PID控制：连续型PID，增量式PID，位置式PID，不完全微分PID，微分先行PID，以及积分死区，三段式积分分离，变速积分，有效偏差法，抗积分饱和，遇限削弱积分，梯形积分

开源代码地址: https://github.com/ittuann/Enterprise_E

博客目录:
https://blog.csdn.net/sorcererr/article/details/124989905
https://ittuann.github.io/2021/08/30/Car.html

经典PID控制：

• 比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制的基本方法是根据系统输入与预定输出的偏差的大小运用比例、积分、微分计算出一个控制量，将这个控制量输入系统，获得输出量，通过反馈回路再次检测该输出量的偏差，循环上述过程，以使输出达到预定值。 PID控制器问世至今已有近 70年历史，其有着结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便等优点。

  当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象，或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，也适合用PID控制技术。

连续型PID：

$$u\left(t\right)=K_p\left[e\left(t\right)+\frac{1}{T_i}{\int }_0^{t}e\left(t\right)dt+T_d\frac{de\left(t\right)}{dt}\right]$$

即对err(t)分别进行比例，积分，微分运算之后进行加权求和得到输出U(t)。

离散型PID：

由于单片机控制是采样控制，只能根据采样时刻的偏差控制输出量而不能计算连续输出量，所以要采用离散化的 PID算法。离散数字 PID分为位置式和增量式两种。

$$\begin{array}{rl}\mathbf{u}(\mathbf{k})& ={\mathbf{K}}_{\mathbf{p}}\{\mathbf{e}(\mathbf{k})+\frac{\mathbf{T}}{{\mathbf{T}}_{\mathbf{i}}}\sum _{j=1}^k\mathbf{e}(\mathbf{j})+\genfrac{}{}{0ex}{}{}{\mathbf{T}}\\ & \end{array}$$