2. ROS2 安装方法

最新推荐文章于 2026-06-23 08:10:10 发布

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1.安装linux系统

Ubuntu虚拟机安装

虚拟机是一个软件，可以在已有系统之上，构建另外一个虚拟的系统，让多个操作环境同时运行。

这里我们采用的虚拟机软件叫做vmware，下载地址如下，安装步骤和其他软件相同，请大家自行下载并安装：

Fusion and Workstation | VMwareVMware Workstation and VMware Fusion desktop hypervisors are the industry leaders in local virtualization. Learn how VMware’s local virtualization solutions provide an easier way to build, test and deliver any app for any device or cloud.https://www.vmware.com/products/workstation-pro/workstation-pro-evaluation.html

准备工作完成后，就可以开始系统安装，安装步骤如下：

1.1下载系统镜像

下载链接：https://ubuntu.com/download/desktop

1.2. 在虚拟机中创建系统

1.3 . 设置虚拟机硬盘大小

磁盘可以设置大一点

1.4. 设置Ubuntu镜像路径

1.5. 启动虚拟机

1.6. 设置用户名和密码

1.7. 等待系统安装

1.8. 完成安装

ROS2 安装方法（以Ubuntu为例）

系统要求

ROS2 Humble Hawksbill 支持 Ubuntu 22.04（Jammy Jellyfish），建议使用官方支持的发行版以确保兼容性。

设置语言环境

确保语言环境设置为UTF-8，避免后续安装或编译时出现错误。
运行以下命令检查并设置：

locale  # 检查是否支持UTF-8
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

添加ROS2软件源

将ROS2的APT存储库添加到系统中：

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

安装ROS2核心包

更新软件包索引并安装ROS2基础包：

sudo apt update
sudo apt upgrade -y
sudo apt install ros-humble-desktop

（可选）仅安装最小核心功能（无GUI工具）：

sudo apt install ros-humble-ros-base

配置环境变量

每次使用ROS2前需加载环境变量，可将其添加到~/.bashrc中自动生效：

source /opt/ros/humble/setup.bash
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

安装依赖工具

安装常用开发工具和编译工具：

sudo apt install python3-colcon-common-extensions python3-rosdep python3-argcomplete
sudo rosdep init
rosdep update

验证安装

测试基础功能是否正常：

ros2 run demo_nodes_cpp talker  # 终端1
ros2 run demo_nodes_cpp listener  # 终端2

若两个终端分别显示消息发送与接收，则安装成功。

其他平台安装

Windows：通过官方提供的二进制包或Chocolatey安装。
macOS：使用Homebrew或源码编译安装。
Docker：可直接拉取ROS2官方镜像快速部署。

详细步骤可参考ROS2官方文档：https://docs.ros.org/en/humble/Installation.html