ROS kinetic+MoveIt！控制aubo机械臂笔记一 搭建变成环境

ubuntu：16.04.7

vmware:15.5

ros:kinetic

    参考前面的笔记，首先安装ros kinetic + moveit!.控制aubo机械臂，最好是不要用虚拟机，因为pc跟aubo机械臂需要通过TCP进行通信，

虚拟机可能不太稳定，pc上直接安装个ubuntu系统会比较好些。这里只是做个笔记，实际产品中不要使用虚拟机。

    这里使用的是ubuntu16.04+ros kinetic，其实也可以使用ubuntu18.04+ros melodic，因为接口都是一样的，使用ros的哪个版本不是重点。

    下面进入具体的步骤介绍：

一、 环境搭建

    1、pc上安卓ros

    2、安装moveit-core

    sudo apt-get install ros-kinetic-moveit-core

    3、安装industrial-core

    sudo apt-get install ros-kinetic-industrial-core

    4、安装visual-tools工具

    sudo apt-get install ros-\$ROS_DISTRO-moveit-visual-tools rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

二、下载源码

    1、 创建工作空间

    mkdir -p ~/aubo_robot_ws/src

    2、从github上下载aubo机械臂源码

    cd ~/aubo_robot_ws/src

    git clone https://github.com/lg609/aubo_robot.git

    3、更新库文件

    cd ~/aubo_robot_ws/src/aubo_robot/UpdateMoveitLib/Kinetic/

    chmod +x Update.sh

    sudo ./Update.sh

    4、编译aubo 源码

    cd ~/aubo_robot_ws

    catkin_make

三、aubu 目录结构

    编译成功后，我们进入~/aubo_robot_ws/src,发现多了aubo_robot目录，该目录下保存了aubu机械臂的源码，包括auboi3\i5\i10。

进入该目录。

      1、aubo_description目录保存了aubo机械的urdf文件；

      2、audo_gazebo目录是gezebo相关文件,如果要使用gazebo仿真，需要用到里面的内容；

      3、aubo_i*_moveit_config目录，保存了通过MoveIt! Setup Assistant生成的相关配置文件。我们都知道，

使用MoveIt！的时候，第一步就是通过 MoveIt! Setup Assistant和机械臂的urdf描述文件来生成MoveIt！需要使用的配置文件。也就是说，现在你不需要再通过MoveIt! Setup Assistant来生成相关的配置文件，aubo官方都给

你生成好了。当然，如果你想自己重新生成相关配置文件，也可以通过MoveIt! Setup Assistant和aubo_description目录中的urdf文件来重新生成。

      这里的i3、i5、i5l、i7、i10是aubo机械臂的具体产品型号，这些都是6轴机械臂。这些产品都是类似的，

只是产品大小、负载、价格等不同，具体产品可以到aubo官网上去查看。官网地址为：https://aubo-robotics.com/

      4、aubo_kinematics目录下保存了aubo机械臂运动学算法的代码

      5、aubo_msgs是aubo自定义的msg和service信息。

      6、aubo_planner里的代码暂时没看到什么用处。

      7、aubo_robot里面没有代码。

      8、UpdateMoveitLib目录里有个可执行文件./Update.sh，用于更新库文件。

      9、aubo_controller和aubo_driver是最重要的两个目录。主要的代码都在这两个目录里。后面我们会详细介绍这两个目录中的内容。

      10、aubo_demo目录下保存了aubo官方给的通过MoveIt！c++接口操作aubo机械臂的一些例程。我们后面

根据项目要求自己写代码操作aubo机械臂的时候，可以参考这里面的内容。

      11、README.md      README文件里介绍了一些编译和运行相关的内容。aubo源码的编译和运行需要按照

README.md文件中的要求和提示来操作。

    其中，关于编译的要求如下：

         可以看到，我们之前的操作就是按照这个步骤来的。

四、试运行

执行命令：

  roslaunch aubo_i10_moveit_config moveit_planning_execution.launch robot_ip:=127.0.0.1 

出现如下图所示的内容，说明之前的编译是没有问题的。

    图中显示的机械臂是aub_i10，如果要使用aubo_i5,则命令为：

roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch robot_ip:=127.0.0.1 

    我们可以看到，执行的命令由aubo_i10_moveit_config改为aubo_i5_moveit_config。

aubo_i0_moveit_config和aubo_i5_moveit_config是pkg的名字，也就是我们上面刚刚介绍的

aubo_i5_moveit_config目录和aubo_i5_moveit_config目录。