AUBO系列机械臂-ROS开发环境配置

AUBO-ROS开发包

从github上下载官方的aubo-ros开发包，由于无法科学上网，本文采用gitee来进行克隆，将开发包克隆到工作空间的src下：

mkdir -p  aubo_ws/src
cd  aubo/src
git clone https://gitee.com/jiaojianjun-com/aubo_robot.git
cd ..
catkin_make

进行编译后发现缺少相应的 move_it 和 industrial_core，运行下列命令安装相关库：

sudo apt-get install ros-melodic-moveit
sudo apt-get install ros-melodic-industrial-core

如可以正常安装move_it,则环境配置部分结束，在编译中出现的问题放在后面讲解。
如果不能正常安装，则需要先使用源码的方式安装move_it。

源码安装move_it

1.卸载原有的move_it：

sudo apt-get remove ros-melodic-moveit-*

2.更新工作空间：

rosdep update
sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade

3.安装依赖：

sudo apt-get install python-wstool python-catkin-tools clang-format-3.9 

4.为move_it开辟新的工作空间：

mkd