aubo机器人报错

   从gitee上下载aubo机器人的源码，按照readme编译成功后，运行如下命令时报错：

报错内容如下：

    原因是运行aubo机器人时找不到文件libmoveit_robot_trajectory.so.0.9.15.

执行命令：find / -name libmoveit_robot_trajectory.so*

    发现在/opt/ros/kinetic/lib目录下文件libmoveit_robot_trajectory.so.0.9.18，版本号为18，而这里需要的是15.

解决办法是拷贝一份libmoveit_robot_trajectory.so.0.9.18，并将拷贝的文件名字修改为libmoveit_robot_trajectory.so.0.9.15.

其中，这里可能还需要同样修改其他两个文件。

执行命令如下：

    sudo cp libmoveit_robot_trajectory.so.0.9.18 libmoveit_robot_trajectory.so.0.9.15

    sudo cp libmoveit_robot_model.so.0.9.18 libmoveit_robot_model.so.0.9.15

        sudo  cp  libmoveit_robot_state.so.0.9.18  libmoveit_robot_state.so.0.9.18

然后重新编译一下：

cd ~/aubo_robot_ws

catkin_make

最后再执行命令：

  roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch robot_ip:=127.0.0.1

  命令执行成功，可以通过rviz控制aubo仿真机器人。

参考：https://blog.csdn.net/sinat_38284212/article/details/102729199