基于ROS kinetic的Aubo机械臂环境搭建步骤

网上更多的是基于ROS indigo和ROS jade搭建Aubo机械臂开发环境的教程，由于本人机器安装的系统为ubuntu16.04，故记录一下基于ROS kinetic的Aubo机械臂环境搭建步骤。

一、安装依赖

部分依赖包安装如下：

sudo apt-get install ros-kinetic-moveit
sudo apt-get install ros-kinetic-industrial-core
sudo apt-get install ros-kinetic-moveit-visual-tools

二、下载源码

一开始，我参考教程https://blog.csdn.net/sinat_38284212/article/details/101626539，从https://github.com/lg609/aubo_robot.git下载源码后，在执行rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y时报以下错误：

ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved
to system dependencies:
aubo_robot: Cannot locate rosdep definition for [aubo_trajectory_filters]
该错误的意思是rosdep找不到名为aubo_trajectory_filters的包;

经过一番搜索，发现另外一个源代码地址：