保姆级教程：在Ubuntu 16.04 ROS Kinetic下，用MoveIt!让Aubo i5机械臂动起来（附避坑指南）

从零到一：Ubuntu 16.04 ROS Kinetic环境下的Aubo i5机械臂MoveIt!实战指南

在机器人研究领域，机械臂控制一直是热门且实用的技术方向。Aubo i5作为一款轻量级协作机械臂，凭借其高性价比和开放性，成为众多实验室和创客空间的首选。而ROS（Robot Operating System）生态系统中的MoveIt!框架，则为机械臂运动规划提供了强大支持。本文将带你从零开始，在Ubuntu 16.04和ROS Kinetic环境下，完成Aubo i5机械臂与MoveIt!的完整集成与控制流程。

1. 环境准备与基础配置

在开始实际操作前，我们需要确保开发环境满足所有必要条件。Ubuntu 16.04 Xenial Xerus是ROS Kinetic Kame官方支持的操作系统版本，这也是我们选择它的主要原因。

1.1 系统与工具链检查

首先确认系统基本信息：

lsb_release -a  # 应显示Ubuntu 16.04
gcc --version   # 需为5.4.x版本

若gcc版本不符，可通过以下命令调整：

sudo apt-get install gcc-5 g++-5
sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-5 60

1.2 ROS Kinetic完整安装

建议使用完整桌面版安装，包含所有基础组件：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

安装后初始化rosdep：

sudo rosdep init
rosdep update

2. 创建工作空间与Aubo驱动安装

2.1 创建工作空间

遵循ROS标准工作空间结构：

mkdir -p ~/a