vins_fusion跑公开数据集EUROC

尝试着用vins_fusion跑了公开数据集EUROC中的MH_01。

上图是跑双目的截图。

上图是跑的单目后利用evo工具和保存的VIO数据得到的，可以看出跑飞了。

上图是跑完双目使用保存的posegraph数据得到，rmse值不到0.11。

上图是最终跑完后汇总的表，mono_imu(2)是因为第一跑飞后第二次测得的数据，使用的是三种不同的算法和不同的数据源，这里有一个疑问，在saveposegraph()中，VIO数据和PG数据是一样的，所以我修改后，保留了VIO数据，但保存文件里的posegraph.txt和VIO.csv数据还是有差别的，我理解的是posegraph中是关键帧的数据，vio中包括所有点相机位姿，不知道是不是这样，烦请大佬指点 ，谢谢。