【VINS-Fusion入门之一】让系统跑起来

最新推荐文章于 2026-04-21 11:08:36 发布

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#SLAM #VINS #港科大 #无人机 #开源

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本文详细介绍VINS-Fusion算法的安装配置与实践步骤，包括单目+IMU、双目+IMU、双目相机等多种场景下的实验指导，以及算法在实际产品中的应用策略。

文章目录

简介
配置
执行
落地
备注：

简介

VINS，英文缩写Visual-Inertial Systems.是一个实时视觉SLAM框架，2017年由香港科技大学开源的一个VIO算法。官方提供的下载链接：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono。
经过一年多的优化，该团队又推出一套更强大的开源算法框架：VINS-Fusion，下载链接：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion。

那么，接下来我们就演示如何将该系统跑起来。

配置

一方面参考官方提供的Readme,进行安装，这里提供的安装环境为Ubuntu and ROS系统下，Ceres Solver安装，Ceres是什么就不做介绍，安装过程参考官网或者CSDN其他博客。
下面是关键库Ceres安装过程：

# CMake
sudo apt-get install cmake
# google-glog + gflags
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
# BLAS & LAPACK
sudo apt-get install libatlas-base-dev
# Eigen3
sudo apt-get install libeigen3-dev
# SuiteSparse and CXSparse (optional)
# - If you want to build Ceres as a *static* library (the default)
#   you can use the SuiteSparse package in the main Ubuntu packag