halcon3d点云补全方法

一，主要目标是通过点云的拼接，将多个角度的点云拼接成一个完整的的点云，方法是通过计算几个点云的重叠区域刚性变换关系，然后通过全局匹配的方式，将点云进行整体的放射变换对其，再重采样！

二，要用到的两个重要算子

register_object_model_3d_pair( : : ObjectModel3D1, ObjectModel3D2, Method, GenParamName, GenParamValue : Pose, Score)

**是求ObjectModel3D2相对于ObjectModel3D1的刚性变换矩阵pose
**方法肯定用的是匹配
**‘default_parameters’提供了’fast’, ‘accurate’, ‘robust’.三种匹配模式，一个比一个耗时，但更加准确

register_object_model_3d_global (RegisteredOM3s, Offsets, ‘previous’, [], ‘max_num_iterations’, 1, HomMat3DRefined, Scor