自动控制原理与动态系统的建模与分析

1_开环系统和闭环系统_反馈控制

        1.1开环控制：开环控制系统是指无被控量反馈的系统，即在系统中控制信息的流动未形成闭合回路。
       1.2 闭环控制：有被控量反馈的控制，即系统的输出信号沿反馈通道又回到系统的输入端，构成闭合通道，也叫做反馈控制。

简单的开环系统有如下描述：（这里以流体力学的公式作为举例）

添加控制器D(s)，并增加测量H(s)，构成如下闭环系统。但是在分析闭环系统的稳定性时，一般的做法是将其转换成为开环系统，并将新构造的开环系统传递函数作为研究对象，分析系统的稳定性。

 2_动态系统的建模与分析

介绍：

解决一个控制系统的问题：对研究对象进行分析，控制器设计，测试

分析被控对象的物理特性及动态表现，在这个基础上建立数学模型，数学模型可以是动力学模型、热力学模型、流体力学模型和经济学模型等，然后在数学模型的基础上进行控制器的设计，为满足不同的要求就要应用不同的控制方法（传统控制控制、PID控制、非线性控制、自适应控制和优化控制等）,紧接着选择测试平台，可以是仿真平台、实验室模型样机和真实设备等。最后不断将实验结果与模型比较，对数学模型不断的验证和更新。

流体系统建模

流体系统的几个基本元素：

密度                      符号 ρ    单位kg/m^3
流量（flow rate）符号q     单位m^3/s
体积                      符号v     单位m^3m 
高度（hight）      符号h     单位m
压强（pressure）符号P    单位N/m^2

压强有三个概念，比如说对于容器的液体来说，它的高度是h，横截面积是A，由流体重力产生的压强称之为静压（Hydrostatic Pressure）:

 绝对压强：

表压 ：

流阻Fluid Resistance
  产生流阻的原因是流体在流动的过程中，通过一些管道连接等，这些都会阻碍流体的流动，因此会产生压差，压差和流量相关：

 理想压源：

 基本法则-质量守恒定律Conseration of Mass
  有了基本元素，还需要基本法则把它们联系在一起，就像电路当中有基尔霍夫定律，在力学当中有牛顿定律一样，这里面我们用到的是质量守恒定律，容器内流体质量的变化：