SLAM功能包使用：基于gmapping及hector_slam完成机器人导航图仿真

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本文详细介绍了如何在ROS环境下，结合gazebo创建室内环境模型，使用gmapping和hector_slam进行机器人导航图的构建与仿真。通过下载相关功能包，编译并注册程序，最后展示了gmapping和hector_slam的运行效果。

SLAM功能包使用：基于gmapping及hector_slam完成机器人导航图仿真

实现激光雷达机器人的室内的导航仿真


#1.利用gazebo创建室内封闭模型
#2.Ros工作空间中SLAM工程包的导入
#3.运行室内封闭环境仿真导航模型

1.利用gazebo创建室内封闭模型

1）、运行gazebo命令，开始搭建封闭环境
这里将不赘述具体如何搭建一个封闭空间，搭建完成如下图（如有需要后面将单独写一个博客）
在这里插入图片描述
2）将模型保存为playground
在这里插入图片描述
#2.创建室内环境world文件
1）、运行mbot_gazebo功能包下面的[view_mbot_with_laser_gazebo.launch]文件

运行指令

roslaunch mbot_gazebo view_mbot_with_laser_gazebo.launch

运行后打开gazebo，搭建后如图
在这里插入图片描述
2）将文件另存为cloister.world
（操作如下）
在这里插入图片描述

标签
#linux
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