【Advanced控制理论】Robust Control鲁棒控制（附Simulink程序）

最新推荐文章于 2025-05-21 12:25:11 发布

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本文探讨了在系统参数为有界常数的苛刻条件下，如何设计鲁棒控制器以实现稳定性和性能。介绍了滑模控制、高增益和高频三种控制器，并通过Simulink仿真对比了它们的性能。

之前BLOG中系统参数为已知或者一变化的常数，若条件更加苛刻，系统参数为有界的常数，此时该如何设计控制器，由此引入鲁棒控制。直接放上DR_CAN视频链接：https://www.bilibili.com/video/BV1vW411V7Bh/?spm_id_from=trigger_reload

在维基百科中是这样解释鲁棒控制的：To achieve robust performance and/or stability in presence of bounded modeling error。直译就是在存在有界模型误差的情况下实现强大的性能和/或稳定性。

鲁棒控制器包括三种，接下来介绍这三种控制器并进行比较：

Controller	Sliding Mode（滑模控制）	High Gain（高增益）	High Frequency（高频）
$U_{aux}$ 辅助控制器	$ρe∣e∣\rho\frac{e}{\left\vert e\right\vert}$	$1ερ2e\frac{1}{\varepsilon}\rho^2e$	$ρ2eρ∣e∣+ε\frac{\rho^2e}{\rho\left\vert e\right\vert+\varepsilon}$
当 $t→∞t\to\infty$ 时	$e→0e\to 0$	$e≤εke\leq\sqrt{\frac$