基于趋近律的滑模鲁棒控制simulink仿真

滑模控制刚入门菜鸟一枚，找个实例练练手。参考刘金琨老师的《滑模变结构控制MATLAB仿真》中的基于趋近律的滑模鲁棒控制，对部分地方做出了修改。

考虑如下的被控对象：，其中，b>0，d(t)为外部干扰。

设计滑模面为：，其中

求滑模面的一阶导数：

 采用指数趋近律：

 可以计算出系统所需的控制器（过程略）：

 但是由于干扰d未知，上述控制器无法实现，书中采用干扰的界来设计控制器。

设dc为干扰d的界相关的正实数，此时控制器为：

 利用Lyapunov第二法证明系统稳定性，

设计Lyapunov函数：，对时间进行微分，得到：

 要使系统稳定就得使