本文探讨了非线性自适应控制器的设计原理，通过引入估计误差和李雅普诺夫函数，实现了对未知参数的适应。在已知参数情况下，通过反馈线性化稳定系统，进而推广到参数未知情况，利用估计参数进行系统稳定控制。
在上一篇BLOG中谈到了非线性反馈控制器，其中系统的所有参数均为已知，这样的系统称为Exactly Known System。若系统中的参数未知该如何求解，由此引出Nonlinear Adaptive Controller。DR_CAN的相关视频链接：https://www.bilibili.com/video/BV1yW411u7qv
在之前的Tracking Problem中，系统的状态方程为：x˙=ax2+u(1)\dot{x}=ax^2+u\tag{1}x˙=ax2+u(1)
设：e=xd−x(2)e=x_{d}-x\tag{2}e=xd−x(2)e˙=x˙d−x˙=x˙d−ax2−u(3)\dot{e}=\dot{x}_{d}-\dot{x}=\dot{x}_{d}-ax^2-u\tag{3}e˙=x˙d−x˙=x˙d−ax2−u(3)
定义:V(e)=12e2(PD)V_{(e)}=\frac{1}{2}{e}^2\tag{PD}V(e)=21e2(PD)V˙(e)=ee˙=e(x˙d−ax2−u)(4)\dot{V}_{(e)}=e\dot{e}=e(\dot{x}_{d}-ax^2-u)\tag{4}V˙(e)=ee˙=e(x˙d−ax2−u)(4)
令：u=x˙d−ax2+ke(5)u=\dot{x}_d-ax^2+ke\tag{5}u=x˙d−ax2+ke(5)
这样V˙(e)=−ke2\dot{V}_{(e)}=-ke^2V˙
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