PSINS工具箱 编写C语言版应用

目标： 基于PSINS工具箱中的惯性系粗对准，编写C语言程序。
声明： 程序文件基于严恭敏老师PSINS开源工具箱中相应算法由个人编写完成，程序能够正常执行，可用于算法验证及相关实验，但并不具备应用于工程的能力。仅供相关领域的朋友参考。

第一步：创建一个项目inertialAlign

VS2019如何创建一个C项目、运行一个C程序？

第二步：添加功能函数aligni0

如何向自己的项目中，移植可借鉴的.c和.h功能文件？

第三步：根据PSINS写出C程序的框架

此处，C程序使用的imu数据文件，从matlab中生成好，拷贝至当前目录中。
test3：matlab如何输出txt文件？

第四步：核心函数（惯性系粗对准算法）的实现

目标，从.txt文中读取4条数据记录，然后，执行一遍操作。
本来是想一步一步将写的过程展示出来，结果写起来就直接写完了呢。不过我的程序文件里面有注释。贴几张图看一下：

图1、程序中注释展示