ubuntu18创建ROS工作空间和功能包（及ros安装）

本文详细介绍了在Ubuntu 20.04下创建和管理catkin_ws工作空间的工程化实践，涵盖核心架构设计、环境变量配置、高级管理技巧及常见问题排查。适合使用ROS Noetic的中高级开发者，帮助提升代码管理效率和团队协作能力。

ubuntu 18.04 下 D435i SDK安装 ros-wapper安装 绘制rosbag 运行vins-mono离线/在线

目录概述安装ROS21）安装python3及colcon2） 添加ROS2的源3）安装eloquent桌面版本4）修改~/.bashrc2 安装cartographer及cartographer_ros1） 安装cartographer2) 安装cartographer_ros3. 测试cartographer1） 创建launch启动文件2） 创建栅格地图生成节点occupancy_grid.launch.py3） 创建配置文件ucar_2d.lua4）准备bag包数据并播放5）启动建图指令6） 效果展

windos安装的虚拟机vm，然后安装的Ubuntu18系统，进行ros的学习，不难，下一步看着点就可以安装成功了，然后一些的基本配置，ubuntu的账号密码啊，网络的配置啊，这些网上都有，高度概括一下就行不懂的可以去找别人的博客看看。这样就能够完成一个简单的消息订阅发布模式，通过对message结点的订阅和发布使得发布方发布消息，接收方接受发布方发布的消息，类似于一个下图的一种结构。cd 到当前工作环境下的scripts文件使用 chmod +x *.py 对py文件的权限修改。

前言 ros的melodic版本是2018年5月发布的，一直维护到23年5月，大家可以放心安装。具体安装步骤可以先看看维基 1.软件源设置 软件源很多主流的都可以用，笔者用的是阿里云的，直接在列表里找或者手动加也行。（网上教程很多） 终端输入添加ros软件源： sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.li

在ROS-melodic中安装运行gmapping 功能包 文章目录前言一、我的环境二、使用步骤1.安装依赖项2.创建ros工作空间3.下载功能包（注意所下载的分支是melodic）4.回到工作空间目录编译总结 前言 本人在下载编译gamapping源码的过程中踩了不少坑，在此记录以供自己或他人参考 提示：以下是本篇文章正文内容 一、我的环境 ubuntu18.04+ros_melodic 二、使用步骤 1.安装依赖项 sudo apt-get install libsdl1.2-dev sud

1.ros安装 请参照ubuntu18安装ROS（melodic版本） 2.创建ros工作空间（workspace） 请参照ubuntu18创建ROS工作空间 3.创建ros功能包 进入到上一步创建的工作空间的src目录下（xxxx为你创建的工作空间名称）： cd ~/xxxx/src 创建功能包： catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3] （package_name为你要创建的功能包名称，后面的depend

为什么要用QT？因为总用gedit去写ros代码实在效率太低！（vs code听说也能用ros）……且使用QT可做将ros节点加入UI界面，做交互很方便。 之前有看过别人写的加ppa去下载，修改环境变量什么什么，发现复杂不说，对我的情况并不适用，甚至有些目录都找不到。以下是我自己安装并使用的过程： （我的运行环境：新装不久的 ubuntu18.04 LST 参考： 官方安装教程 Levi-Arms...

ubuntu下如何创建ros工作空间、创建ros功能包、创建ros节点

注：std_msgs是ROS中的一个标准消息包（standard message package）。6.std_msgs/Empty：一个空消息，用于表示没有数据的情况。（3）刷新，让ros环境变量生效（source ~/.bashrc）（2）刷新，让ros环境变量生效（source ~/.bashrc）（3）刷新，让ros环境变量生效（source ~/.bashrc）3.std_msgs/Float32：用于传递32位浮点数的消息。（1）：在根目录中创建catkin_ws文件夹和子文件夹src。

一、新建项目文件夹 该文件夹用来装项目通常命名为catkin_ws mkdir catkin_ws 二、新建src子文件夹 cd catkin_ws mkdir src 三、初始化ROS空间 此处需要进入src文件夹内。 cd src catkin_init_workspace 四、编译 此处需要退回到catkin_ws文件夹中 cd .. catkin_make 五、创建功能包 此处需要进入到src文件夹内。 此处的test可以替换成你想要的项目名称。 cd src catkin_create_

ros工作空间建立，及单文件夹多独立工作空间的建立与管理方法。

ROS工作空间是一个文件系统目录结构，旨在组织和构建ROS包。它提供了一个独立的环境，使开发者能够管理代码、依赖关系及编译过程。通过工作空间，开发者可以轻松地创建、修改和维护ROS包，从而促进协作与代码复用。Ubuntu 20.04下的ROS工作空间为机器人开发提供了一个结构化、模块化和高效的开发环境。通过合理地组织ROS包、管理依赖关系和自动化构建过程，工作空间显著提升了开发效率和代码质量。理解并熟练掌握ROS工作空间的创建与使用，是每位ROS开发者迈向高效开发的关键一步。

工作空间是一个存放工程开发相关文件的文件夹。 src：代码空间 build：编译空间 devel：开发空间 install：安装空间 创建工作空间 mkdir -p ~/工作空间名称/src 例如：创建一个名称为 catkin_ws 的工作空间 mkdir -p ~/catkin_ws/src 进入到创建的catkin_ws工程目录中 cd ~/catkin_ws/src 将当前文件夹进行属性初始化。 catkin_init_workspace 会在src目录中生成一个 CMakeLists.

上面两种的方法本质是一样的。后面的学习中我们通常将代码放入src中，后面再介绍。

话不多说，直接上步骤 1. 创建工作空间 1.1 创建工作空间 工作空间其实就是一个目录，我们命名为test_ws，并且在该目录下创建一个src文件夹，终端命令如下，文件结构图如下。 # mkdir是创建目录，-p是递归创建子目录 mkdir -p test_ws/src 1.2 创建功能包 我们这里新建一个rabbot_base_control文件夹放置可执行代码，创建两个子目录launch和scripts，并创建CMakeLists.txt和 package....

安装完成ROS以后会有一个catkin_ws文件夹，即为ROS工作空间。 [1]创建并初始化一个新的工作空间catkin_ws2 $ mkdir -p ~/catkin_ws2/src $ cd ~/catkin_ws2/src $ catkin_init_workspace catkin_init_workspace命令把当前目录初始化为一个ROS工作空间。       [2]编...

1.安装 CompizConfig Settings Manager sudo apt-get install compizconfig-settings-manager 2.在shell里运行命令ccsm，打开 CompizConfig Settings Manager 3.点击General Options，选择Desktop Size选项卡，界面如下 最后，通过设置Horiz