ROS创建工作空间和功能包（及ros安装）

前言 ros的melodic版本是2018年5月发布的，一直维护到23年5月，大家可以放心安装。具体安装步骤可以先看看维基 1.软件源设置 软件源很多主流的都可以用，笔者用的是阿里云的，直接在列表里找或者手动加也行。（网上教程很多） 终端输入添加ros软件源： sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.li

ROS （Robot Operating System）起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室与WillowGarage公司的个人机器人项目，其后被Willow Garage公司开源和发展，目前由OSRF（Open Source Robotics Foundation, Inc）公司维护。它是一个开源的面向机器人软件开发的灵活框架，是一系列开发工具和开发库的集合体，同时，作为一种类似于传统操作系统的元操作系统（Meta-Operating System）还提供了硬件抽象、设备驱动、信息传递等诸多功能。..

网上大神已经有很详细的总结，在这里记录一下我的安装方法及踩坑解决过程:1.2.在《软件和更新》中，选择一个国内的下载源我一般选择华为源或清华源。

命名虚拟机（可选择默认，也可自行修改），选择安装位置（可选择默认，也可自行修改，建议不要安装在C盘），点击下一步。若选择旧版本，点击之后进入下一界面，往下滑找到 past release，双击past release。打开虚拟机 ，等待一会儿会出现如下界面，最左侧语言栏往下滑选择简体中文，然后点击安装Ubuntu。修改磁盘大小（可选择默认或更大的），选择将磁盘拆分为多个文件，点击下一步。选择磁盘文件存储位置，选择之前的存放路径下，点击下一步。选择Linux，Ubuntu 64位，点击下一步。

ROS安装教程

可以选择去镜像源下载ubantu系统镜像，也可以直接去官网下，还是建议官网下，问题比较少。虚拟机的设置我选择的是两个处理器，每个处理器的内核数量为3；因为如果要使用gazebo这样的仿真软件还是很吃资源的，即便是这种配置还是会有点卡。ubantu安装完成之后首先设置分辨率，使得画面正好铺满整个0屏幕，这需要根据自己的电脑进行设置，多试几个就好了：1920×1080。–dependencies 指的是这个功能包的依赖，这里给了一个ros2的C++客户端接口rclcpp。如果无法下载可以连接手机热点试试；

本文摘要： ROS2专栏基于Ubuntu22.04和Humble版本，介绍ROS2的核心概念与基础应用。内容涵盖ROS2特点（分布式架构、多语言支持、DDS通信等）、与ROS1的对比、关键术语（节点、话题、服务等）和常用文件类型。详细讲解安装配置流程，包括本地化设置、源配置、环境变量设置及经典小乌龟测试。最后介绍工作空间创建编译方法和功能包使用，包括创建Python功能包、编译验证等基础操作。本教程采用当前主流ROS2版本，为机器人开发提供实用指导。

1安装ros 请参照ubuntu18安装ROS（melodic版本）（创建工作空间和功能包） 2.创建工作空间 首先新建一个文件夹xxxx（工作空间），在此新建文件夹下新建src文件夹： mkdir -p ~/xxxx/src cd进入工作空间里src文件夹下： cd ~/xxxx/src 初始化工作空间： catkin_init_workspace 返回工作空间根目录： cd ~/xxxx/ 编译下： catkin_make 最后设置下环境变量即可： source devel/setup.bas

对于初学者来说，ROS的安装往往是一个令人头疼的问题，复杂的步骤和网络问题常常成为入门的第一道障碍。为了让大家能够轻松地跨过这道门槛，本博客旨在提供一个简明扼要的ROS安装指南，向大家强烈安利鱼香ROS一键安装，让大家能够快速搭建起自己的ROS工作环境。本文主要是记录ROS的快捷安装过程，避免花费太多时间在ROS安装上，网络问题确实很让人头疼，使用鱼香ROS的安装包确实可以十分有效的避免这些问题，这是鱼香ROS的官网。最后提醒一下，安装过程中注意根据自己Ubuntu系统版本更改ROS的安装版本。

1关于ROS的个人总结ROS是一个适用于机器人的开源的元操作系统。1.1 ROS是运行在Linux的次级操作系统。并且ROS提供了操作系统应用的各种服务，也提供了用于获取、编译、跨平台运行代码的工具和函数。总结起来就是，使用ROS能够方便迅捷的搭建机器人原型。

主要介绍了基于ubuntu18.04上安装ROS 的教材

本文介绍了ROS Noetic的完整安装流程：1)配置软件源；2)添加清华镜像源；3)设置密钥；4)使用aptitude工具安装ros-noetic-desktop-full。重点解决了安装过程中常见的依赖问题，通过多次拒绝aptitude的初始安装方案，最终实现完整安装。安装过程包括更新软件源、安装aptitude工具，并详细说明了如何处理依赖冲突问题。

脚本命令输入后终端会提示输入用户的密码并回车（Enter）（注意这里密码输入后是不显现的，所以有可能输入密码时因为数字小键盘没打开而出现输入密码错误）输入密码完成后会有以上结果，我们可以看到鱼香大佬的脚本中包含了很多东西的一键安装选项，这些东西都是很实用的东西，这里我们选择。在PARAMETERS这里我们就能查阅到我们的ROS版本了，往后很多东西的安装都需要我们知道自己的ROS版本号。并回车，然后脚本就会自动检测我们的系统来判断适合我们的ROS安装选择。我们在这里选择桌面版，根上面的操作一样按。

ROS kinetic官网：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 1. 配置Ubuntu的资源库："restricted"，"universe"和"multiverse"。一般情况是不用配置的，参考下图红色框部分。 如果没有配置，可以参考Ubuntu官网：点击打开链接 2. 设置Ubuntu的sources

ROS概要介绍，更多ROS学习，见个人专栏：ROS

在配置软件仓库过程中需要知道Ubuntu存储库的概念。安装ROS过程中要使用“restricted”“universe”和“multiverse”存储库，配置该三个存储库要进入Ubuntu的Software&Update中进行配置。如下如所示，在Software&Update勾选用到的三个存储库。

在conda环境中import不了rospy！国内IP被禁的情况下，打开VPN即可执行成功。rosdep不初始化到底行不行。

比如说机器人导航的时候，客户端把目标位置的请求（Goal）发给导航节点，导航节点在导航过程中，会定期把当前位置和状态的反馈（Feedback）发给客户端，等导航完成了，再把最终结果（Result）返回给客户端。比如说，在机器人导航系统里，激光雷达节点就可以把激光扫描的数据发布到/scan这个话题上，导航节点订阅/scan话题，就能拿到这些数据，用来规划路径。比如说，在控制机器人手臂的时候，客户端可以把目标位置的请求发给服务器，服务器收到请求后，控制机器人手臂运动，最后把操作结果返回给客户端。