地球相关的坐标系转换关系及C函数接口

最新推荐文章于 2026-01-11 16:00:17 发布

原创

最新推荐文章于 2026-01-11 16:00:17 发布 · 3.8k 阅读

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在GNSS的应用开发中，通常会使用到各种坐标系之间的转换，本文将几个经常用到的转换进行了总结，内容如下：

(1) ECEF 与站心坐标系（ENU/NED)之间坐标变换矩阵（或称方向余弦矩阵DCM）

(2) ECEF坐标转LLH(大地经纬高)

(3) LLH坐标转ECEF坐标

在介绍这些转换之前，先给出需要用到的关于地球参考椭球体的一些物理量，如下：

参考椭球体一些常量的定义：

a -- 地球参考椭球体的长轴（major axis）,在WGS84系下(a = 6378137.0)

b -- 地球参考椭球体的短轴（minor axis）,

f -- 地球参考椭球体的扁率(flattening coefficient)，通常用f表示，在WGS84系下(f = 1.0/298.257223563)

e -- 参考椭球体的偏心率（eccentricity）

$\phi$ -- 大地纬度

$\lambda$ -- 大地经度

h -- 椭球体高度

( $\phi,\lambda,h$ ) -- LLH坐标系下的坐标

( $x,y,z$ ) -- ECEF坐标系下的坐标

1、常量的值及相互关系

在WGS84坐标体系下，

a = 6378137.0

f = 1.0/298.257223563

2、扁率和偏心率的定义与关系

扁率的定义：

$f = \frac{a-b}{a}$

偏心率的平方 $e^2$ :

$e^2 = \frac{a^2-b^2}{a^2}=f\cdot (2-f)$

3、ENU与ECEF坐标变换矩阵

ECEF to ENU

$C_e^n = \begin{pmatrix} -\sin \lambda & \cos\lambda & 0\\ -\sin\phi \cdot \cos\lambda & -\sin\phi \cdot \sin \lambda & \cos \phi \\ \cos\phi \cdot \cos \lambda & \cos\phi \cdot \sin\lambda & \sin \phi \end{pmatrix}$

ENU to ECEF

$C_n^e = {\left (C_e^n \right )}^T$

4、NED与ECEF坐标变换矩阵

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