ECEF和ENU坐标之间的转换

转载：https://gssc.esa.int/navipedia/index.php/Transformations_between_ECEF_and_ENU_coordinates

0.Coordinate Systems坐标系

http://dirsig.cis.rit.edu/docs/new/coordinates.html

分类：

• The Scene East-North-Up (Scene ENU) coordinate system
• The Geodetic (Latitude/Longitude) coordinate system
• The Universal Transverse Mercator (UTM) coordinate system
• The Earth-Centered, Earth-Fixed (ECEF) coordinate system

Spherical coordinate system球坐标系（https://en.wikipedia.org/wiki/Spherical_coordinate_system）
定义：在数学中，球坐标系是三维空间的坐标系，其中一点的位置由三个数字表示:该点到固定原点的径向距离;从固定的极轴或天顶方向测得的极角;它在经过原点且与固定轴正交的参考平面上的正交投影的方位角，从该平面上的另一个固定参考方向测量。当半径固定时，这两个角坐标在球体上形成一个坐标系。

径向距离也称为半径或径向坐标。极角可称为经度、天顶角、法线角或倾角。极坐标角通常用从参考平面到正Z轴的仰角来代替;俯角是仰角的负值。

球坐标(r， θ， φ)常用于数学:径向距离r，方位角θ，极角φ。

笛卡尔坐标系转换关系：
在ISO惯例中，点的球坐标(即物理:半径r，倾角θ，方位角φ)可以由其笛卡尔坐标(x, y, z)由公式获得：

1.定义

ENU coordinates： local East, North, Up coordinate system，在许多瞄准和跟踪应用中，当地的东、北、上(ENU)笛卡尔坐标系远比ECEF或大地坐标更直观和实用。局部ENU坐标是由固定在特定位置的地球表面的切线平面形成的，因此有时被称为“局部切线”或“局部大地”平面。

Relationships between Geodetic, ECEF and Scene ENU coordinate systems
图片来源：https://en.wikipedia.org/wiki/Local_tangent_plane_coordinates

ECEF coordinates：Earth Centred Earth Fixed coordinate system，以地球为中心、地球固定的坐标系(简称ECEF)，也被称为地心坐标系统，是一种笛卡尔空间参考系统，表示地球附近的位置(包括其表面、内部、大气和周围的外层空间)，从其质心测量X、Y和Z。它最常见的用途是跟踪卫星的轨道和用于测量地球表面位置的卫星导航系统，但它也用于跟踪地壳运动等应用（https://en.wikipedia.org/wiki/Earth-centered,_Earth-fixed_coordinate_system）。

图片来源：https://en.wikipedia.org/wiki/Earth-centered,_Earth-fixed_coordinate_system

2.转换

参考：https://gssc.esa.int/navipedia/index.php/Transformations_between_ECEF_and_ENU_coordinates