无人机坐标系定义与转换

• [x]作者简介：热爱科研的无人机（机器人）导航、制导、控制开发者。
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1、前言

我们在研究无人机、机器人、无人车等相关领域的导航、制导与控制算法时，需要了解各个坐标系的定义与相互转换关系。因为坐标系是为了更准确的描述无人机的位置和运动规律而选取的参考基准。譬如：我们知道牛顿力学方程是在惯性系下才成立的；多旋翼无人机的拉力（由螺旋桨旋转产生）则更容易表达在机体坐标系下；mems imu则固定在无人机机身，其敏感的力也常用机体坐标系表示；我们做无人机路径规划时，其规划的航点则基本表示为惯性系；当研究对象为固定翼无人机或导弹时，由于涉及到空气动力，更延伸出了速度坐标系和弹道坐标系（参见导弹飞行力学）。

2、坐标系定义

很多教程上直接给与了各个坐标系的定义，然后直接告诉各坐标系之间的转换关系。中间的细节进行了省略，导致很多从业者对各个坐标系的转换顺序很困惑。在此我们以最常用的321与231转换顺序进行举例，和大家一起了解各个坐标系的具体转换过程以及转换顺序与角度定义的关系。

2.1 导航坐标系

在此采用北东地坐标系，即正北为x轴，正东为y轴，z轴为右手原则确立。常采用无人机起飞前时刻的坐标点为坐标系原点，与地球固连，非绝对意义上的惯性坐标系，因为随地球转动而运动。

2.2 机体坐标系

我们以常用的前右下为机体坐标系，即无人机纵轴（前向）为x轴，右侧为y轴，z轴为右手原则确立，原点为无人机瞬时重心位置。其具体图形如下：

我们首先确立坐标系转换顺序为321，即依次绕zyx三个轴方向进行旋转。在此定义的姿态角度为：

偏航角$yaw$： 无人机纵轴在平面xoy的投影与ox轴之间的夹角，绕z轴右手旋转方向为正；

俯仰角$pitch$: 无人机纵轴（这里即x轴）与平面xoy之间的夹角，且绕y轴右手旋转方向为正；

滚转角$roll$: 机体坐标系z轴与包含无人机纵轴的铅垂面之间的夹角，同样绕x轴右手旋转方向为正；

需要注意的是：321与231的偏航角与俯仰角定义有所区别

若是231旋转顺序，则偏航角是纵轴与xoz平面的夹角，俯仰角则为纵轴的投影与ox轴间夹角

2.3 速度坐标系（风速坐标系）

对于旋翼机来说，该坐标系可以不考虑，该坐标系主要是用来表达气动力。该坐标系定义如下：以无人机相对风的速度矢量（注意与地速相区分）为x轴，无人机纵向对称面内且与x轴垂直方向为z轴，向下指向为正，y轴服从右手原则，原点为无人机瞬时重心。

该坐标系需要掌握的是攻角$\alpha$、侧滑角$\beta$的计算方法。

攻角定义：无人机相对风的速度矢量在无人机纵向对称面的投影与纵轴之间的夹角；

侧滑角定义：无人机相对风的速度矢量与无人机纵向对称面之间的夹角；

其计算公式可以见matlab航天模块中flight parameters。

2.4 弹道坐标系

该坐标系定义如下：以无人机的速度矢量为x轴，在包含x轴的铅垂面内且与x轴垂直方向为z轴，y轴服从右手原则。

该坐标系主要是与制导律相关，理想情况下（即不考虑传感器误差），该坐标系的比例制导律效果最优。

弹道坐标系与导航坐标系之间的角度定义如下：
弹道偏角：无人机速度矢量在平面xoy的投影与o