控制教程 —— 介绍篇：7.数字控制器设计

在本教程中，我们讨论将连续时间模型转换成离散时间(或差分方程)模型的方法，我们还将介绍z变换，并展示如何使用它来分析和设计离散时间系统的控制器。
本教程中使用的主要MATLAB命令为：

简介

下图展示了我们一直考虑的典型连续时间反馈系统模型。几乎所有连续时间控制器都可以使用模拟电子设备来实现。

阴影矩形中的连续控制器可以由如下所示的数字控制器代替，该数字控制器执行与连续控制器相同的控制任务。而区别在于，数字控制器对感应信号的采样是离散而不是连续的。如果我们希望在数字计算机上实现控制(通常是这样)，则可能就需要这种离散变化。

上面的数字系统原理图的各种信号可以用下面的曲线表示

本教程的目的是演示如何使用MATLAB处理离散函数(传递函数或状态空间形式)以设计数字控制系统。

零阶保持

在上面的数字控制器系统示意图中，我们看到系统包含离散部分和连续部分。通常，被控对象在物理世界中，并且生成并响应连续时间信号，而控制算法可以在数字计算机上实现，设计数字控制器系统时，我们首先需要找到系统连续部分的离散等效部分。
对于这项技术，我么将考虑数字控制系统的以下部分，并按以下方式重新排列。


连接到 D/A 和 A/D 转换器的时钟每 $T$ 秒提供一个脉冲，并且每个 D/A 和 A/D 仅在脉冲到达时才发送信号。具有该脉冲的目的是要求 $H_{zoh}(z)$ 仅作用于周期性输入采样 $u(k)$ ，并且仅在离散的时间间隔产生周期性输入 $y(k)$ 。因此， $H_{zoh}(z)$ 可以作为离散函数。
我们想要找到一个离散函数 $H_{zoh}(z)$ ，以便于是连续系统 $H(s)$ 具有分段恒定输入，连续系统的采样输出等于离散输出。假设信号 $u(k)$ 代表输入信号的采样，通过一些技术可以获得该采样值 $u(k)$ 并保持它产生连续信号 $\hat{u}(t)$ 。下图显示了一个示例，在每个采样 $u(k)$ 上，连续信号 $\hat{u}(t)$ 在 $kT$ 到 $(k+1)T$ 的时间间隔内保持恒定。在采样周期内保持 $\hat{u}(t)$ 不变的操作称为零阶保持。

然后将保持的信号 $\hat{u}(t)$ 传递给 $H_2(s)$ ，A/D 产生的输出 $y(k)$ 可以等效为离散信号 $u(k)$ ，通过 $H_{zoh}(z)$ 而产生的信号 $y(k)$。

现在我们更新一下控制框图，用$H_{zoh}(z)$ 代替系统的连续部分。

现在，我们可以设计一个仅处理离散功能的数字控制系统。
注意：在某些情况下，离散响应与数字控制系统中实现的保持电路产生的连续响应不匹配。有关更多信息，可以参见与保持相关的滞后效应。

使用c2d进行离散变换

在MATLAB中使用c2d命令，它使用上述的零阶保持操作将给定的连续系统(以传递函数或状态空间形式)转换为离散系统。MATLAB中的基本语法是 sys_d = c2d(sys,Ts,'zoh')。
采样时间 (以秒为单位的 Ts )应小于 1/(30BW)，其中BW是系统的闭环带宽频率。

示例：质量块弹簧阻尼器

转换
假设您具有以下连续传递函数模型：