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基于根轨迹的数字控制器设计
1. 引言
在控制系统设计中，频率响应设计方法常通过重塑系统开环频率响应来实现特定的稳定性裕度、瞬态响应特性和稳态响应特性等。然而，这些方法大多依赖试错法。本文将介绍另一种设计技术——根轨迹法，它通过数字控制器添加极点和零点，将特征方程的根移至 z 平面更合适的位置。
2. 根轨迹基本概念
系统的根轨迹是系统特征方程的根随增益变化的轨迹。通过根轨迹可以直观了解系统的瞬态响应特性。对于具有特征方程 (1 + KD(z)G(z) = 0) 的系统（其中 (K) 是用于生成根轨迹的可变增益），点 (z_a) 在根轨迹上的条件为：
- (K = \frac{1}{\vert D(z_a)G(z_a) \vert})
- (\angle(D(z_a)G(z_a)) = \pm180^{\circ})
由于 (K) 可在零到无穷大之间变化，总能找到满足上述条件的 (K) 值。若传感器传递函数 (H(s)) 不为 1，则上述方程中的 (G(z)) 需替换为 (GH(z))。
3. 一阶控制器设计
考虑一阶控制器 (D(z) = \frac{K_d(z - z_0)}{z - z_p})，为不影响稳态响应，要求滤波器直流增益等于 1，即 (D(1) = 1)，由此可得 (K_d = \frac{1 - z_p}{1 - z_0})。在设计中，增益 (K) 用于满足稳态误差要求，控制器极点限制在单位圆内的实数值。对于相位超前控制器，(z_0 > z_p)，(K_d > 1)；对于相位滞后控制器，(z_0 < z_p)，(K_d < 1)。
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