24、数字控制器设计：原理、方法与实践

数字控制器设计：原理、方法与实践

1. 数字控制器设计概述

在控制系统设计中，数字控制器起着至关重要的作用。为了满足不同的性能要求，我们可以设计多种类型的数字控制器。以下是几种常见的控制器类型及其性能参数对比：
|设计类型|控制器 (D(z))|增益裕度 (dB)|相位裕度 (deg)|上升时间 (s)|调节时间 (s)|超调 (%)|斜坡误差|
| ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- |
|8.1 lag|(\frac{0.389(z - 0.9982)}{z - 0.9993})|16.8|55.9|3.15|32.4|14.1|1.00|
|8.2 lead|(\frac{6.528(z - 0.9711)}{z - 0.8111})|12.4|55.0|1.05|5.2|11.4|1.00|
|8.3 lag - lead|(\frac{5.227(z - 0.9982)(z - 0.9792)}{(z - 0.9993)(z - 0.8604)})|11.2|55.0|1.05|5.3|10.7|0.50|
|8.4 PI|(\frac{0.4393(z - 0.99954)}{z - 1})|16.0|55.0|2.95|19.4|13.8|0|
|8.5 PID|(\frac{28.52(z - 0.99986)(z - 0.9504)}{z(z - 1)})|23.3|55.0|1.05|3.6|13.0|0|
|8.6 pidtool|(\frac{14.37(z - 0.9995)(z - 0.9569)}{(z - 1)(z - 0.5221)})