数值迭代法（牛顿拉夫森法）求机械臂运动学逆解

一、数值法求机械臂逆解

我们求解机器人逆解时，如果逆运动学方程无解析解时，可采用迭代数值方法求解。即使存在解析解,数值算法也经常用于改善求解的精度，本文根据现代机器人学，稍微整理了以下牛顿拉夫森法的基本内容与求机器人逆解的一般步骤

二、牛顿-拉夫森法

1、基本形式

确认数值求解方程：g(θ)：R->R

确认初值 θ0

泰勒展开，保留一阶

方程取0值，求解θ

得到的解作为初值，重复求解

达到阈值返回结果

2、扩展到多维

数值求解方程扩展到多维：g(θ)：Rn->Rn

方程导数扩展到多维

步骤不变

三、牛顿拉夫森法求逆解

1、一般过程

通过正解方程得到数值求解方程

泰勒展开

简化

雅可比矩阵J为方阵且可逆，有

迭代求解

2、扩展：其他形式的求解方法： LU分解

3、扩展：雅可比矩阵J不可逆情况的处理：求伪逆