Apollo教程笔记4——Perception

1.Introduction to Perception

2.Sebastian’s Take

3.Computer Vision

无人驾驶车有四个感知世界的核心任务

1. Detection
2. Classification
3. Tracking
4. Segmentation, 语义分割意味着将图像中的每个像素与语义类别进行匹配, such as road, car, or sky.
   
   

4.Camera Images

To get more intuition about how to quantify a color, you can try RGB Slider

5.LiDAR Images

激光雷达传感器创建环境的点云表征，提供了难以通过摄像头图像获得的信息。如 距离 和 高度。

激光雷达传感器使用光线，尤其是激光来测量与环境中反射该光线的物体之间的距离。激光雷达发生激光脉冲并测量物体，将每个激光脉冲反射回传感器所花费的时间，反射需要的时间越长，物体离传感器越远。

激光雷达正是通过这种方式来构建世界的视觉表征。收集的数据形成一团点或“点云”。这些点云可以告诉我们关于物体的许多信息，例如其 形状 和 表面纹理 。通过对点进行聚类和分析，这些数据提供了足够的对象检测、跟踪或分类信息。

Footnote on Lidar
There are other possibilities to scan the laser beams. Instead of rotating the lasers or having a rotating mirror, we can scan the lidar with a vibrating micromirror. Those lidars are in development but none are commercially available now (as of March 2017).

Instead of mechanically moving the laser beam, a sim