Apollo教程笔记6——Planning

最新推荐文章于 2025-05-15 16:50:08 发布
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1.Introduction to Planning

2.Sebastian’s Take

3.Routing

Apollo提供的地图数据包括公路网和实时交通信息。

4.World to Graph

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5.Grid World

g 值为从开始结点前往候选节点的成本
h 值为从候选结点前往目的地的估计成本或启发式成本
f 值：最佳候选结点是f值最小的节点

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6.A*

7.From Routing to Trajectories

8.3D trajectory

9.练习：Evaluating a Trajectory

10.Frenet Coordinates

Frenet 坐标系描述了汽车相对于道路的位置
在 Frenet 框架中
s 代表沿道路的距离，也被称为纵坐标。纵坐标表示在道路中的行驶距离。
d 表示与纵向线的位移，也被称为横坐标。横坐标表示汽车偏离中心线的距离。

最低0.47元/天 解锁文章
【Apollo 6.0项目实战】Planning模块
xiewf的博客
12-08 2282
本文主要简单介绍下 Apollo 的规划模块、在 LGSVL 环境中实现规划模块的调用以及如何使用 Dreamland 平台进行算法的测试。
Apollo：planning模块概况
OceanStar的博客
02-13 1980
在最新的Apollo源码中，一共包含了5个Planner的实现。它们的结构如下图所示：每个Planner都会有一个字符串描述的唯一类型，在配置文件中（见下文）通过这个类型来选择相应的Planner。名称加入版本类型说明1.0RTK 根据录制的轨迹来规划行车路线。1.5实现了EM算法的规划器，这是目前的默认Planner。2.5LATTICE基于网格算法的轨迹规划器。3.0NAVI基于实时相对地图的规划器。3.5OPEN_SPACE算法源于论文：《
Apollo详解之高精地图模块——相对地图模块代码简要分析
weixin_49024732的博客
07-12 2492
前言 本文主要关注相对地图模块的代码分析，有关相对地图的介绍和相关程序的使用方法可参考另一篇文章。 Apollo详解之高精地图模块——相对地图模块 navigator navigator的作用是按一定规则解析路径文件里的内容，并将解析后得到的NavigationInfo发布至/apollo/navigation话题。可在modules/map/relative_map/proto/navigation.proto文件中查看发布消息NavigationInfo的定义 message NavigationPat
Apollo：Planning源码分析之PlanningComponent
OceanStar的博客
02-28 1894
可以看到规划(planning)模块的上游是Localization, Prediction, Routing模块，而下游是Control模块。Routing模块先规划出一条导航线路，然后Planning模块根据这条线路做局部优化，如果Planning模块发现短期规划的线路行不通（比如前面修路，或者错过了路口），会触发Routing模块重新规划线路，因此这两个模块的数据流是双向的。
apollo 相对地图：基于人工驾驶路径的实时地图生成
xiaoma_bk的博客
01-25 1138
文章目录简介 简介 相对地图是在Apollo 2.5的时候第一次对外开放。在3.0的时候我们和长沙智能驾驶研究院一起合作研发，对相对地图进行了功能和架构上的升级。今天我会给大家介绍什么是相对地图，为什么我们要做相对地图，以及相对地图是如何设计和实现的。 本次分享将会从以下四个方面展开： ...
Planning-Apollo 6.0 Planning模块pipeline
mpt0816的博客
11-12 1627
Planning模块 1 planning模块的主要类成员 PlanningComponent继承于cyber::Component，是事件触发机制，即当同时收到预测、底盘和定位信息时，planning模块才会运行。Prediction和Localization同样是事件触发的，Chassis模块是时间触发的。预测模块的频率是10Hz，因此规划模块的频率也是10Hz。 class PlanningComponent final : public cyber::Component<predic
Apollo Planning模块源代码分析
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davidhopper的博客
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严正声明：本文系作者davidhopper原创，未经允许，严禁转载！ 阿波罗项目（https://github.com/ApolloAuto/apollo）规划（Planning）模块位于命名空间：apollo::planning，其作用在于构建无人车从起点到终的局部行驶路径，具体而言，就是给定导航地图、导航路径、当前定位点、车辆状态（包括：位置、速度、加速度、底盘）、 周边目标的感知及预测信息...
【Apollo学习笔记】—— Planning模块
sinat_52032317的博客
08-17 3094
本文记录学习planning模块时的一些笔记，总体流程参照中的流程图，如上图所示。
Apollo 中 Planning 模块的框架
牛仔很忙
04-07 3911
这个还是挺复杂的！结合PPT和博客，进行梳理： Apollo3.5之后，引入Cyber和Scenario 需要了解Proto数据结构，以及模块配置 Cyber Planner PlannerDispatcher PlanningBase PlanningComponent Scenario、Stage、Task ScenarioManager TrafficRule ReferenceLineProvider pnc_map apollo介绍之planning模块(四) -
Planning-Apollo速度决策规划
mpt0816的博客
12-18 1万+
Apollo采用路径规划和速度规划解耦的方式，先进行路径规划，在得到的规划路径上再进行速度规划。利用ST Graph，将障碍物、限速等投影在ST图上，利用全局搜索方法DP算法得到决策，在利用最优化方法进行速度规划。 1. 算法原理 百度已经将算法原理发表在论文《Optimal Trajectory Generation for Autonomous Vehicles Under Centripetal Acceleration Constraints for In-lane Driving Scenario
Apollo Planning决策规划算法代码详解 (22):决策规划算法最完整介绍
自动驾驶Player的博客
05-19 1万+
前言： 后台已经写完了Apollo Planning决策规划算法的完整解析，一路从规划模块的入口OnLanePlanning，介绍到常见的规划器PublicRoadPlanner；接着介绍了在PublicRoadPlanner中如何通过类似有限状态机的ScenarioDispatch进行场景决策。之后又介绍了在每个场景Scenario中如何配置以及判断当前所处的stage，以及对于每个stage又是如何注册tasks来执行具体的规划任务。 现在回头来看，这个系列应该是目前全网最完整的apollo规划算法
【Apollo源码分析】系列的第六部分【planning】
slamcode的博客
09-09 1万+
【Apollo源码分析】系列的第六部分【planning】 planning模块 代码大概有1000行左右。 这个模块仍然处于待完善的状态。  和其他模块一样，这里只有框架，除了 RTKReplayPlanner，没有实用的算法。 planning模块的输入： LocalizationPerception (future work)Prediction (future
Apollo Planning（一）
whuzhang16的博客
01-17 1624
Apollo Planning
【Apollo 6.0算法解析】Planning模块简介
xiewf的博客
12-24 3649
本文主要是简单介绍下 Apollo 中的 Planning模块，包括 Apollo 使用到的决策规划算法（详细的算法讲解和代码解析会之后的文章进行更新）。
Apollo 3.5 Planning模块源代码分析
davidhopper的博客
05-08 1万+
###严正声明：本文系作者davidhopper原创，未经允许，严禁转载！ 我于2018年1月初写过一篇博客《Apollo Planning模块源代码分析》，当时的Apollo项目基于ROS实现任务调度与模块通信。2019年1月发布的Apollo 3.5基于百度自研的实时计算框架Cyber RT完成任务调度与模块通信，并且Planning模块的内部架构也发生了重大变化。因应上述变化，本文对Plan...
apollo planning 代码阅读
qq_35632833的博客
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文章目录一. 参考二. Planning 模块1. planning_component2. planning_base1. navi_planning2. on_lane_planning3. planner1. public_road_planner4. planner_dispatcher1. navi_planner_dispatcher2. on_lane_planner_dispatcher Apollo 5.0 planning 源码阅读 一. 参考 感谢～ Baidu Apollo代码
Apollo 9.0 Planning 初始化都做了什么？
WaiNgai
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planning_base_的Init()初始化是整个Planning模块初始化过程最复杂的部分，通过断点调试的函数调用栈，可以看到整个调用的过程。最后将init_置为true，标志着Planning模块的初始化完成。看到这里，如果你还有一个疑问：每个task都有一个Init()函数，用于对应的配置参数加载，例如qp求解的权重系数，但是你上面讲的初始化却没有提到，那么它们又是在哪里调用到的呢？那么恭喜你，你看的很仔细。
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Apollo学习——planning模块（3）之planning_base
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规划(planning)模块的作用是根据感知预测的结果，当前的车辆信息和路况规划出一条车辆能够行驶的轨迹，这个轨迹会交给控制(control)模块，控制模块通过油门，刹车和方向盘使得车辆按照规划的轨迹运行。规划模块的轨迹是短期轨迹，即车辆短期内行驶的轨迹，长期的轨迹是routing模块规划出的导航轨迹，即起点到目的地的轨迹，规划模块会先生成导航轨迹，然后根据导航轨迹和路况的情况，沿着短期轨迹行驶，直到目的地。
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