本文介绍了GAMES201课程中的拉格朗日视角，通过弹簧质点模型阐述时间积分方法，包括前向欧拉、辛普森欧拉和后向欧拉。详细讲解了SymplecticEuler实现的弹簧质点模型及碰撞处理。此外，探讨了拉格朗日流体模拟的Smoothed Particle Hydrodynamics (SPH)方法，包括基础SPH公式、WCSPH及其加速技术。内容涵盖线性方程组求解的Jacobi迭代，并讨论了SPH的变种、CFL条件和加速策略。
GAMES201学习笔记
第零章 课程数学基础
第一章 Lecture 2 拉格朗日视角(1)
第二章 Lecture 2 拉格朗日视角(2)
文章目录
前言：Lagrangian v.s. Eulerian: Two Views of Continuums
拉格朗日视角 vs. 欧拉视角
Lagrangian View: Sensors that move passively with the simulated material.
拉格朗日视角：想象在需要模拟的介质中加入很多随波逐流的“小船”，“小纸船”会跟随介质一起移动。采用拉格朗日粒子、三角网格。每个Sensor不断的检测自己的位置、速度等。
Eulerian View: Still sensors never moves.
欧拉视角：想象在介质中打了很多木桩，木桩不断的检测流过自己的介质的速度等物理量。
对比如下图。
欧拉视角一般不记录位置，拉格朗日需要记录质点自己的位置。
本系列第一章、第二章都会介绍拉格朗日视角下常用的物理模拟。
一、Mass-Spring System (弹簧质点模型)
拉格朗日视角的一个非常有用的模型：弹簧质点模型。
1.1 Mass-spring system的数学模型
本质上就是胡克定律 + 牛顿第二定律
1.2 Time integration (时间积分)
1.2.1 什么是时间积分
计算机中的模拟都是离散的，也因此出现FPS的概念，即帧每秒。
因此一般会取一个极短的时间 Δ t \Delta t Δt作为自变量，根据系统当前时刻 t t t，对系统的下一时刻 t + 1 t+1 t+1进行求解，即所谓的对时间积分（离散的积分可以理解为 Σ \Sigma Σ求和）。
1.2.2 实现时间积分的方法
- 前向欧拉：根据现有状态推测以后的状态。
- Symplectic Euler法：把速度换成
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