Lecture2 拉格朗日视角（1）

extension

基于Lattice Boltzmannn Method的流体模拟器实现卡门窝街 Karman Vortex Street
卡门涡街现象：穿过物体的尾部有一连串交替分布的漩涡.（一个顺时针、一个逆时针）
（流体力学中的重要现象）
eg：水流过桥墩、风吹过烟囱、风吹过岛屿

概念

拉格朗日视角（随波逐流）

粒子节点sensor随着流体材料一起移动
观察粒子所处位置与速度
描述：拉格朗日粒子、三角网格

欧拉视角（岿然不动）

sensor永远不移动
观察穿过该点的流体材料的速度。
描述：网格

弹簧质点系统 Mass-spring System

模拟布料、头发等弹性材料。

每一个红点即为一个质点，每条白线为一根弹簧，怎么连接弹簧决定了布料的性质
Spring stiffness：指标数值越大，越“刚性”，强直；反之，越塌软。
damping：阻尼，指标数值越小，系统会更灵活，“晃动”，反之更黏滞。

原理

胡克定律+牛顿第二定律

胡克定律：在弹性限度内，弹簧的伸长量或压缩量与作用力成正比。
F=-k$\delta$x

1. F表示物体所受的弹性力，方向总是与位移方向相反。
2. k表示物体的弹性系数，表示弹簧的刚度，单位为牛顿每米（N/m）。越大的 k表示弹簧越硬
3. x 表示物体所产生的形变量，表示弹簧被拉伸或压缩的长度，单位为米（m）。

胡克定律仅在弹性限度内适用，超出这一范围，弹簧可能会发生永久变形或断裂。‘

牛顿第二定律：f=ma，图中fi表示质点i受到相邻质点作用的所有外力

时间积分器

公式：连续 vs 计算机：离散世界
离散化：dt -> $\delta$t
假定：在$\delta$t时间内，a恒定计算Vt+1；v恒定计算Xt+1

1. 前向欧拉法：根据现有状态直接推测下一个状态
2. semi-implicit Euler（常用）：也是根据现有状态直接推测下一个状态，区别于Forward Euler：计算位置时，用的Vt+1
3. Backward Euler：implicit

Implementing a mass-spring system with symplectic Euler

显式积分器 vs 隐式积分器

显式时间积分器：未来状态只依赖于过去的状态。 （递推）易爆炸，适用于m大k小的弹性系统
隐式时间积分器：未来状态不仅依赖于过去的状态，而且还依赖于未来的状态。 复杂，难以实现、进而难以优化

弹簧在弹性范围内的振动是简谐振动，弹簧受力和位移的关系又满足胡克定律
弹簧的固有频率f，求倒数后得到振动周期T，$\delta t\le$ cT

隐式时间积分器：

如何解线性系统！！！

Jacobi迭代 / Gauss-Seidel迭代
共轭梯度（对称正定的系统，不满足找变种）

Jacobi迭代：每次迭代都把一个未知数的一项换成一个值，满足某行线性等式方程。
并不总是收敛的。（谱半径（特征值模长最大值）小于1,则收敛。）

积分时间器的统一

如果有成千上万个弹性质点和弹簧，解决思路：

1. 稀疏矩阵（Sparse matrices）
2. 共轭梯度（Conjugate gradients）
3. 预条件（Preconditioning）
4. 物理模型上对精度和速度上的取舍，如取基于位置的物理（position-based dynamics, PBD）

Smoothed particle hydrodynamics，SPH

光滑粒子法是一种拉格朗日无网格粒子方法。
它利用核函数对物理问题进行近似处理，用离散的粒子来描述宏观连续分布微观仍为粒子的流体，而每个粒子则携带了其所在位置的流体的各种性质，如质量、密度、速度、能量等。
光滑粒子法由Lucy（1977）和Gingold & Monaghan（1977）相互独立地提出，用于处理天体物理问题。之后，光滑粒子法扩展应用到气体动力学、不可压缩、爆炸、固体力学和弹性体等领域。

每个粒子携带一些物理量，再用一个核函数去近似一个连续的场。

邻近粒子贡献更多，距离远（超过h）的贡献少=0。
一个粒子和周围以h为半径的粒子中间有弹簧，SPH遵循的不是弹簧的胡克定律，而是通过积分插值理论来近似连续场量的值和导数‌。SPH方法通过离散采样点（粒子）来模拟流体行为，每个粒子携带某些场量，并通过从相邻粒子的值加权平均来计算粒子处的场量‌。

weakly compressible SPH, WCSPH

材料导数：跟着粒子一起移动的导数。
压强和导数会影响粒子的速度，压强越大，会让周围粒子远离该粒子，从而保持自己的体积。

SPH中算梯度的公式：并不准确，但保持对称性，从而能使动量守恒。

总体计算流程

变种SPH

从粒子运动速度考察时间步长的限制 （CFL condition）

加速SPH

Neighborhood search：枚举所有粒子O（n^2）----> 距离不超过h的所有邻近粒子 O(n)

使用Taichi实现结果可视化

导出图像：
1 ti.GUI.show(filename)：不仅可以在屏幕上显示 GUI 画布，还可以将 GUI 中的图像保存到指定文件filename。文件格式由filename中的后缀指定（jpg、png、bmp）
2.ti.tools.imwrite(pixels.to_numpy(), filename)：可以导出 Taichi field（ti.Matrix.field，ti.Vector.field, ti.field）和 numpy 数组 np.ndarray。

导出视频：
需要安装 ffmpeg
ti.VideoManager 可以帮助你以 mp4 或 gif 格式导出结果。

video_manager = ti.tools.VideoManager(output_dir=result_dir, framerate=24, automatic_build=False)

for循环里：video_manager.write_frame(pixels_img)
完成导出： video_manager.make_video(gif=True, mp4=True)

将 PNG 图片转换为视频
创建一个 40 FPS 的视频：ti video -f 40

将视频转换为 GIF：
指定FPS：ti gif -i video.mp4 -f40 来创建一个 40 FPS 的 GIF 文件