本文深入探讨了双舵轮的运动控制，包括舵轮的定义、结构和交互方式，以及双舵轮的运动分解和合成。通过公式推导，解释了如何根据目标线速度、角速度和航向角分解为两个舵轮的控制值，以及如何从两个舵轮的状态合成整个AGV的运动状态。这对于理解无人车，特别是AGV的运动控制至关重要。
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0. 写在前面
无人车，要做到无人化，但本质上，它是个车。既然是车，就离不开各种轮子。
这次，我想和你聊一聊舵轮，进一步，聊一聊双舵轮的运动解算（也叫运动分解）与运动合成。
1. 舵轮是什么？
在正式讨论前，先简单介绍一下舵轮。
舵轮，其实是一种非常常见形式的运动轮。比如，我们耳熟能详的杂技车，本质上就是一个舵轮。我在网上搜索了“杂技车”（或者“单轮车”），找到了下面的图片（侵删）。
我相信，不管你骑没骑过，都不妨碍参照它来理解什么是舵轮。
我们用一些通俗易懂的话来总结，它的特点是结构简单，行走与转向功能在同一滚动轮上实现。你看，踏板围绕在滚动轮的轴心上下翻动，转动踏板可使轮子前后移动；骑车的人通过扭动身体改变滚动轮的朝向。
1.1 为什么取名叫舵轮？
至于为什么取名叫舵轮，刚接触这个专业名称的时候，我也有这个疑问，还特意去查了查。
一般来说，“舵”的解释是，船、飞机等控制方向的装置；而“舵轮”是轮船、汽车等的方向盘。另有一种说法，位于船舶驾驶室中，用于控制船舵运动、改变船舶航向的手轮，称为舵轮。
我兜兜转转查了一圈，大概意思总结一下，舵轮是用来改变方向的。有一句话叫做，掌握了舵轮就掌握了前进的方向。
对于今天讨论的舵轮，我推测，取这个名字，可能就是因为轮子的方向可以改变。也就是滚动轮的方向（又称舵向角）相对于车体是可变的。
其实，还有个特点，如果你仔细观察，会发现，改变舵轮的中心轴朝向时，舵轮和地面的接触点可以保持不变，就好像轮子上方有个转盘可以扭动车轮的朝向一样。
其实，在AGV行业里，舵轮就是这么设计的。
1.2 AGV舵轮长啥样？
简单说，AGV舵轮代表性形式有下面两种。左图是卧式，便于做低整车高度，右图是立式，能做小车子的长宽尺寸。值得注意的是，图中红色箭头所指的位置，就是所谓的“舵”——起到改变滚动轮方向的齿轮。
如果你仔细观察一下，两种形式只是改变了行走和转向电机的摆放位置而已。
我们用稍微专业点的话来总结一下，舵轮是集成了行走电机、转向电机、减速机等组件的机械结构，集行走、牵引和转向功能为一体，可以荷载和牵引较重货物。
其中，行走电机和转向电机是舵轮的执行机构，分别由行走电机驱动器和转向电机驱动器直接控制。有时，两个电机驱动器会封装在一个外壳里，或做到一张嵌入式控制板上。这种外形的改变不影响我们对舵轮控制形式的理解。
1.3. AGV舵轮如何交互？
在工业AGV上，通常来说，舵轮电机驱动器使用伺服电机，以低压永磁无刷伺服电机为主，因此，可交互的信息很多，比如电机转速、电机扭矩、电机的绝对位置、电机加速度、电机电压电流等。
但在一些大功率场合，也会使用变频电机和外装轮速计或角度编码器来组合使用。
为了便于后续对舵轮车进行运动分解，我们将这些信息进行提炼，并对模型进行抽象：
1） 舵轮转向电机的转角可控，状态为舵轮的舵向角大小，简称舵向角，记作θ；
2） 舵轮行走电机的转速可控，状态为舵轮接地点的线速度大小，简称线速度，记作vt；
3） 舵轮的线速度方向恒等于舵向角；
关于舵轮的舵向角θ的测量，比较简单，一般直接使用伺服电机内置的绝对值编码器的实时数据。
关于舵轮的线速度vt，需要由电机实时转速（rpm）换算而来。一般而言，为了增大滚动轮的输入扭矩，行走电机不直接输出扭矩，而是先经过减速机，再传递给滚动轮。在不考虑轮子在地面上可能存在的滑动时，舵轮车线速度vt的公式为：
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