ROS2中编译RS16激光扫描器驱动包rslidar_sdk时报错error: ‘variant’ in namespace ‘std’ does not name a template type

最新推荐文章于 2026-05-04 10:51:28 发布

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本文介绍了在ROS2 humble环境下，编译速腾聚创RS16激光扫描器驱动rslidar_sdk时遇到的'variant'模板类型错误。问题源于C++版本过低，通过修改CMakeLists.txt将标准改为C++17成功解决。调试建议：从错误提示入手，确保提供详细错误信息。

0. 实验环境

1）PC：虚拟机

2）OS：ubuntu22.04

2) ROS：ros2， humble

3）激光扫描器：速腾聚创RS16，16线

1. 问题描述：

在ROS2中，为了使用速腾聚创RS16激光扫描器进行rviz2的点云展示。使用了速腾聚创官网提供的驱动包driver，然后，使用如下命令进行编译。

colcon build --packages-select rslidar-sdk rslidar-msg

其中rslidar_msg能正常编译，而rslidar_sdk报错，如下所示：

部分输出结果如下：

Starting >>> rslidar_msg
Finished <<< rslidar_msg [0.76s]                     
Starting >>> rslidar_sdk
--- stderr: rslidar_sdk                               
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-- POINT_TYPE is XYZI
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-- ROS Not Found. ROS Support is turn