ArduPilot代码解析之五 — 无线电控制（RC）输入

目的和范围

RC输入系统管理无线电接收机信号，并将其转换为飞行员指令以控制飞行器。该系统处理来自RC接收机的PWM脉冲宽度信号，进行校准和滤波，管理辅助开关功能，并通过MAVLink提供手动控制功能。该系统最多支持16个RC通道，并提供丰富的配置选项。

系统架构

该系统由三个主要层组成：

1. RC_Channel - 代表一个 RC 输入的独立通道，支持校准、转换和辅助功能
2. RC_Channels - 单例管理器，协调所有通道、模式切换和系统级操作
3. 车辆集成- 车辆特定的通道分配和处理（例如copter.channel_roll，，copter.channel_pitch）

核心数据结构

输入处理流程

PWM到控制值转换

RC系统通过多级流水线将原始PWM脉冲（通常为1000-2000微秒）转换为缩放的控制值：

通道更新流程

该RC_Channel::update()方法读取输入并将其转换为控制值：

控制类型转换

支持两种控件类型：

角度类型转换（带死区和微调）：

角度转换会在修剪点周围设置一个死区，并按比例缩放输入：

if (radio_in > trim + deadzone):
    angle = (high_in * (radio_in - trim - deadzone)) / (radio_max - trim - deadzone)
else if (radio_in < trim - deadzone):
    angle = (high_in * (radio_in - trim + deadzone)) / (trim - deadzone - radio_min)
else:
    angle = 0

范围类型转换：

范围转换是单向的，从最小值到最大值：

radio_trim_low = radio_min + deadzone
if (radio_in > radio_trim_low):
    range = (high_in * (radio_in - radio_trim_low)) / (radio_max - radio_trim_low)
else:
    range = 0

归一化函数

几种不同的归一化函数对摇杆位置给出了不同的解释：