APM（Ardupilot）——遥控器RC input

最新推荐文章于 2026-08-20 12:40:55 发布

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Ardupilot

无人机

本文介绍了在Ardupilot系统中如何处理遥控器输入，包括遥控器初始化，信道读取以及如何将这些输入转化为对无人机的控制。遥控器的每个信道对应特定功能，如横滚、俯仰、偏航和油门，信道读取后进行转换，用于判断开关位置并处理。信号经过处理后传递给电机库，参与PID运算，实现对无人机的精确控制。

我们使用遥控器控制飞行器，每一路信号通过一路信道，在Ardupilot中信道与功能分配为：** 在这里插入图片描述

遥控器输入初始化

在这里插入图片描述
注册遥控器、传感器。
图表 1system.cpp/init_ardupilot
遥控器输入初始化。

在这里插入图片描述
横滚通道:[-4500,4500] ;
俯仰通道:[-4500,4500] ;
偏航通道:[-4500,4500] ;
油门通道:[0,1000] ；
其他外部通道值：0-1000

信道读取

图表 2copter.cpp/rc_loop()
read_radio()用来读取各个通道的PWM值，并进行角度或范围的转换。read_control_switch根据上一函数读到的PWM值判断开关的位置，并作进一步处理。
Read_radio()中
在这里插入图片描述
跟入read_input()。

我们继续跟踪发现在update中获取各个信道的数据。

pwm_to_range（）//将脉宽调制值转换为配置范围内的值
pwm_to_angle（）从当前遥控器输入值返回一个角度：“单位是角度的100倍，也就是cm角度”（通常为-4500到4500）

在这里插入图片描述
返回radio_trim，而radio_trim我们在参数列表中发现：
图表 3RC_Channel.cpp
我们回到read_radio()，看下set_radio_passthrough（）这个函数的实现过程。

上面函数就是传递数据到电机库，参与PID运算，进而控制无人机。