ArduPilot代码解析之十一 — 多旋翼控制系统

目的和范围

本页面详细介绍了ArduCopter中多旋翼飞行器的控制系统架构。它涵盖了从位置指令到电机输出的级联控制回路，包括姿态控制、位置控制和电机混控。

有关各个飞行模式的实现方式和模式切换状态机的详细信息，请参阅“飞行模式和状态机”部分。有关适用于所有飞行器类型的一般姿态和位置控制概念，请参阅“姿态和位置控制”部分。有关自动 PID 参数整定的信息，请参阅“自动调谐系统”部分。

控制系统架构

该多旋翼控制系统采用级联控制架构，包含多个以不同速率运行的嵌套回路。每个外层回路为内层回路生成设定值，从而形成从高层位置指令到各个电机输出的层级结构。

级联控制回路层次结构

控制回路更新速率

姿态控制系统

姿态控制系统采用两级级联控制器来稳定飞行器的姿态（横滚、俯仰、偏航）：外级为角度 P 控制器，内级为速率 PID 控制器。该架构已在AC_AttitudeControl及其多旋翼专用子类中实现AC_AttitudeControl_Multi。

姿态控制组件

角度控制器（外环）

角度控制器是一个简单的比例控制器，它将角度误差转换为所需的速率。它基于欧拉角（横滚角、俯仰角、偏航角）运行，频率为 400 Hz。

主要方法：

• AC_AttitudeControl::input_euler_angle_roll_pitch_euler_rate_yaw()- 设置横滚/俯仰角度目标和偏航速率目标libraries/AC_AttitudeControl/AC_AttitudeControl.cpp400-500
• AC_AttitudeControl::attitude_controller_run_quat()- 主角度控制回路libraries/AC_AttitudeControl/AC_AttitudeControl.cpp700-900

控制器方程：

desired_rate = angle_P × (target_angle - current_angle)

参数：

• ATC_ANG_RLL_P- 横滚角 P 增益（默认值：4.5）
• ATC_ANG_PIT_P- 俯仰角 P 增益（默认值：4.5）
• ATC_ANG_YAW_P- 偏航角 P 增益（默认值：4.5）

速率控制器（内环）

速率控制器是一种PID控制器，它将速率误差转换为电机指令。它基于机体坐标系下的角速率运行，并与角度控制器一起以400 Hz的频率运行。