增量PID算法

1、P - 比例部分

比例环节的作用是对偏差瞬间作出反应。偏差一旦产生控制器立即产生控制作用， 使控制量向减少偏差的方向变化。 控制作用的强弱取决于比例系数Kp， 比例系数Kp越大，控制作用越强， 则过渡过程越快， 控制过程的静态偏差也就越小； 但是Kp越大，也越容易产生振荡， 破坏系统的稳定性。 故而， 比例系数Kp选择必须恰当， 才能过渡时间少， 静差小而又稳定的效果。

2、I - 积分部分

从积分部分的数学表达式可以知道， 只要存在偏差， 则它的控制作用就不断的增加； 只有在偏差e(t)＝0时， 它的积分才能是一个常数，控制作用才是一个不会增加的常数。 可见，积分部分可以消除系统的偏差。

积分环节的调节作用虽然会消除静态误差，但也会降低系统的响应速度，增加系统的超调量。积分常数Ti越大，积分的积累作用越弱，这时系统在过渡时不会产生振荡； 但是增大积分常数Ti会减慢静态误差的消除过程，消除偏差所需的时间也较长， 但可以减少超调量，提高系统的稳定性。

当 Ti 较小时， 则积分的作用较强，这时系统过渡时间中有可能产生振荡，不过消除偏差所需的时间较短。所以必须根据实际控制的具体要求来确定Ti 。

3、D - 微分部分

实际的控制系统除了希望消除静态误差外，还要求加快调节过程。在偏差出现的瞬间，或在偏差变化的瞬间， 不但要对偏差量做出立即响应（比例环节的作用）， 而且要根据偏差的变化趋势预先给出适当的纠正。为了实现这一作用，可在 PI 控制器的基础上加入微分环节，形成 PID 控制器。

微分环节的作用使阻止偏差的变化。它是根据偏差的变化趋势（变化速度）进行控制。偏差变化的越快，微分控制器的输出就越大，并能在偏差值变大之前进行修正。微分作用的引入， 将有助于减小超调量， 克服振荡， 使系统趋于稳定， 特别对髙阶系统非常有利， 它加快了系统的跟踪速度。但微分的作用对输入信号的噪声很敏感，对那些噪声较大的系统一般不用微分， 或在微分起作用之前先对输入信号进行滤波。

位置式PID：△u(k)=Kp * e(k)+Ki / T * ∫ e(k) dt+Kd*d e(k)；

求导

增量式PID：△u(k)=Kp * e(k-1)+Ki *e(k) +Kd *(e(k)-2e(k-1)+e(k-2))；

实际PID输出：u(k)=Kp * e(k-1)+Ki *e(k) +Kd *(e(k)-2e(k-1)+e(k-2))+u(k-1)；

u(k)：本次实际输出量

u(k-1)：上次的输出量

△u(k)：输出变化量

Kp : 比例系数

Ki : 积分系数

Kd ：微分系数

e(k-1)：上一次的目标和实际的误差值

e(k) :这次的目标和实际的误差值

e(k-2)：上上次目标和实际的误差值

增量式PID：u(k)=Kp * e(k-1)+Ki *e(t) +Kd *(e(k)-2e(k-1)+e(k-2))；
typedef struct{
	float kp ;		//比例系数
	float ki ;		//积分系数
	float kd ;	    //微分系数
	float error;    //误差值
	float lastError;	//上一个误差值
	float dError;        //上次误差和这次误差的变化值
	float ddError;       //上次误差变化值和这次误差的变化值的变化值
	float dError_last;   //上上次误差和上次次误差的变化值
	float output;         //输出值
	float output_last;    //上次的输出值
	float output_new;
}pid_info;

void reset_pid(pid_info *pid,float kp,float ki,float kd)
{
	pid->kp = kp;
	pid->ki = ki;
	pid->kd = kd;
	pid->error = 0;
	pid->lastError = 0;
	pid->dError = 0 ;
	pid->ddError = 0;
	pid->dError_last = 0;
	pid->output = 0 ;
	pid->output_last = 0;
}

float increment_pid(float error,pid_info *pid)//增量式PID
{
	pid->error = error;
	pid->dError = error - pid->lastError;
	pid->ddError = pid->dError - pid->dError_last;
	pid->lastError = error;
	pid->dError_last = pid->dError;
	pid->output =(pid->kp*pid->dError)+(pid->ki*error)+(pid->kd*pid->ddError) + pid->output_last; 
	pid->output_last = pid->output;	
   // int32_t pidoutput= (int32_t)pid->output;
	return pid->output;
}