Cartographer源码理解

一、前言

最近一个半月，利用空余时间对Cartographer源码进行了简单的阅读，在这里做了个简单梳理，和大家分享交流。

cartographer源码量其实是有点大的，逐行逐句去解释实在是有心无力了，而且已经有大佬做了类似的事情，后面链接中给大家分享出来，所以这里只表达我的理解和想法，如有理解偏差，感谢指正！

二、demo视频

老规矩，先看仿真视频。

三、源码梳理

面对这么大的项目工程，如何下手阅读也是让我这个小白所头疼的，毕竟我是做导航的，所以前两个星期基本都在梳理框架，先搞清楚数据是怎么流转的，核心对象是如何一步步构造的，在这个基础上再去看细节才会有全局思维。

为了方便，carto团队适配了ros的消息收发机制，这里我们也以ros_cartographer来理解，废话不多说，直接看下图，源码中的demo主函数在 node_main.cc 中，一上来就构造了核心的建图器 MapBuilder，这个建图器包含了前端（子图构建）和后端（闭环检测），然后用这个建图器（指针）构造了Carto的核心node，即 node.cc 文件中，在node构造的过程中，主要做了两件事情，第一件事情是声明了Sub、Pub、Serv等用于数据