cartorapher_ros：理解cartographer_ros之源码解读

其实对于cartographer建图来说，cartographer_ros只是为了用户方便调用接口，建图算法的核心在cartographer中，不过cargographer_ros对于用户使用来说，还是很便捷的。

先来看看cartographer建图的节点图。

除了bag数据包和机器人发布的坐标变换，真正有用的就两个节点，cartographer_node和cartographer_occupance_grid_node，前者为调用底层算法节点，后者为地图输出节点。下面分别做介绍。

一. 接口关系

为了便于理解，先来看看他们通信的桥梁接口。

• cartographer_ros

• map_builder_bridge.h中定义了：std::unique_ptr<cartographer::mapping::MapBuilderInterface> map_builder_;

• map_bulider_bridege.h中还定义了：SensorBridge* sensor_bridge(int trajectory_id);，它在sensor_bridge.h中定义，而在它里面又定义了 ::cartographer::mapping::TrajectoryBuilderInterface* const trajectory_builder_;

• cartographer

• cartographer::mapping::MapBuilderInterface：它是一个抽象类，它的具体实现在map_builder.h中。
• cartographer::mapping::TrajectoryBuilderInterface也是抽象类，它的实例化在mapping/internal/collated_trajector_builder.h。

看看TrajectoryBuilderInterface的实例化，在map_builder.h中,定义了

std::vector<std::unique_ptr<mapping::TrajectoryBuilderInterface>> trajectory_builders_;

然后又在map_builder.cc中实现了实例化：

//CollatedTrajectoryBuilder类型的对象才是所谓的轨迹跟踪器，轨迹跟踪器可能不止一条
    trajectory_builders_.push_back(absl::make_unique<CollatedTrajectoryBuilder>(
        trajectory_options, sensor_collator_.get(), trajectory_id,
        expected_sensor_ids,
        CreateGlobalTrajectoryBuilder2D(//这个应该是用在后面的全局slam中
            std::move(local_trajectory_builder), trajectory_id,
            static_cast<PoseGraph2D*>(pose_graph_.get()),
            local_slam_result_callback, pose_graph_odometry_motion_filter)));

所以从上面可以看到，cartographer_ros的接口为map_builder_bridge.h，而cartographer的对接文件为map_builder_interface.h。最终数据都会在map_builder.h中

汇总它们的接口数据传输流程图：