控制系统的数学模型

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控制系统的数学模型

一.数学模型的建立

在线性系统中，常用的数学模型有传递函数模型、零极点模型以及状态空间模型等

(1)传递函数模型

传递函数的一般形式

$G(s)=\frac{C(s)}{R(s)}=\frac{b_{0} s^{m}+b_{1} s^{m-1}+\cdots+b_{m-1} s+b_{m}}{a_{0} s^{n}+a_{1} s^{n-1}+\cdots+a_{n-1} s+a_{n}}$

函数调用格式

sys=tf(num,den);

tf–transfer function(传递函数模型)
num–numerator(传递函数分子的多项式系数向量）一定要降幂排列，缺项补零！
den–denominator(传递函数分母的多项式系数向量）同上

实例

请构建如下传递函数
$G(s)=\frac{7s^2+8s+1}{9s^3+8s^2+3s+1}$

num=[7 8 1];
den=[9 8 3 1];
sys=tf(num,den)

拓展：(结合卷积函数conv构建多项式—适用于未展开且比较复杂的多项式)

请构建如下传递函数
$G(s)=\frac{(s+1)(7s+1)}{（3s+1)(2s+1)(7s+1)}$

num=conv([1,1],[7,1]);
den=conv(conv([3 1],[2,1]),[7,1]);
sys=tf(num,den)

(2)零极点模型

零极点式一般形式

$G(s)=\frac{C(s)}{R(s)}=K^*\frac{\left(s-z_{1}\right)\left(s-z_{2}\right) \cdots\left(s-z_{j}\right)\left(s-z_{m}\right)}{\left(s-p_{1}\right)\left(s-p_{2}\right) \cdots\left(s-p_{i}\right)\left(s-p_{n}\right)}$

z1,z2,…,zm为系统的m个零点，p1、p2、…pn为系统的n个极点， $K^*$ 称为根轨迹增益
零极点式等价于首一式，对应根轨迹增益；而相对应于尾一式(典型环节）,对应开环增益

尾一式的数学表达如下
$G(s)=\frac{K\left(\tau_{1} s+1\right)\left(\tau_{2}^{2} s^{2}+2 \zeta_{1} \tau_{2} s+1\right) \cdots\left(\tau_{l} s+1\right)}{s^{\nu}\left(T_{1} s+1\right)\left(T_{2}^{2} s^{2}+2 \zeta_{2} T_{2} s+1\right) \cdots\left(T_{j} s+1\right)}$
其中K为开环增益，v为系统型别

函数调用格式

sys=zpk(z,p,k);

z（zero）–由零点构成的向量
p（polar）–由极点构成的向量
k–根轨迹增益

实例

请构造如下传递函数
$G(s)=\frac{20(s+1)(s+2)}{(s+4)(s+5)(s+6)}$

z=[-1 -2];
p=[-4 -5 -6];
k=20;
sys=zpk(z,p,k)

二.数学模型的转换

零极点形式和传递函数一般形式之间可以相互转换

（1）零极点到传递函数

函数调用格式

[num,den]=zp2tf(z,p,k);

一定注意函数名不是 zpk2tf ！！！

实例

将如下零极点格式模型转化为传递函数标准形式
$G(s)=\frac{20(s+1)(s+2)}{(s+4)(s+5)(s+6)}$

z=[-1;-2];  %此处的z一定是一个列向量。感觉以后也记不住，可以记忆个大概结合报错来修改自己的程序
p=[-4 -5 -6];
k=20;
[num,den]=zp2tf(z,p,k)

（2）传递函数到零极点

函数调用格式

[z,p,k]=tf2zp(num,den);

一定注意函数名不是 tf2zpk ！！！

实例

将如下传递函数标准形式转化为零极点格式模型
$G(s)=\frac{20s^2+60s+40}{s^3+15s^2+74s+120}$

num=[20 60 40];
den=[1 15 74 120];
[z,p,k]=tf2zp(num,den);

运行之后就会发现（1）和（2）的实例中的模型是一致的

三.数学模型的连接

数学模型经过连接便可以构成控制系统的结构图，如何用matlab实现语句的连接便显得格外重要

按照连接方式，可以分为如下几类