ROS Moveit坑:Interactive Marker(拖动轨迹球)消失与无法拖动的问题

环境描述

1. Ubuntu 18.04
2. ROS melodic
3. Moveit SetUp Assistant version==2.0

依据Urdf文件导出相应的Moveit！launch文件

1. 此部分可见古月老师的《ROS机器人开发实践》第10章
2. 具体配置流程：https://blog.csdn.net/huangjunsheng123/article/details/108913147

问题描述

按照上面两份教程的指导导出相应的moveit_config功能包后于终端中运行

roslaunch minibot_5dof_moveit_config demo.launch

然而与古月老师教程中的图片进行对比发现机器人缺少了一个Interactive Marker(拖动轨迹球)

解决方法：

1. wiki上关于该问题的一个解答：https://answers.ros.org/question/346185/no-interactive-markers-in-rviz-plugin-motionplanning/
   回答中提到提问者的xxx_moveit_config/config/kinematics.yaml为空因此interactive marker无法出现。我在检查了自己的同一名称的参数文件后发现其亦为“{}”。为此，参照古月老师的源码进行kinematics.yaml的修改。