pybullet基本环境搭建与导入机器人模型

这次记录一下pybullet中基本仿真环境的搭建，设置重力，启动渲染，导入模型等等

引入库文件

pybullet_data是为了导入模型等等

import pybullet
import pybullet_data

启用服务端

pybullet.GUI打开图形GUI做渲染，需要独显，性能消耗大，pybullet.DIRECT：不打开图形渲染，性能消耗小。

client = pybullet.connect(pybullet.GUI)

添加资源路径

后面加载模型就不用写绝对路径了，如下图是pybullet本地模型库，里面给了一些机器人模型和世界模型。

pybullet.setAdditionalSearchPath(pybullet_data.getDataPath())

配置图形GUI

    pybullet.configureDebugVisualizer(pybullet.COV_ENABLE_RENDERING, 0)     # 0 选择不渲染
    pybullet.configureDebugVisualizer(pybullet.COV_ENABLE_GUI, 0)           # 0 不打开控件
    pybullet.configureDebugVisualizer(pybullet.COV_ENABLE_TINY_RENDERER, 0) # 0 不使用核显渲染

设置