pybullet学习（一）——安装与入门pybullet

关于Pycharm安装请参考Pycharm安装教程

一、PyBullet介绍

PyBullet 基于著名的开源物理引擎 bullet 开发，封装成了 Python 的一个模块，用于机器人仿真和学习。PyBullet 支持加载 URDF、SDF、MJCF 等多种机器人描述文件，并提供正/逆向运动学、正/逆向动力学、碰撞检测、射线相交查询等功能。除此之外，还提供了不少机器人的例程和实用的调试工具（滑动条、按钮、文本）

二、PyBullet学习资料

• 官方网站：Home of Bullet and PyBullet

三、PyBullet安装

 安装PyBullet只需要在终端输入

pip install pybullet

 可能会出现如下黄色提示部分，表示pip版本低，并且我们按照提示输入"pip install --upgrade pip"会报错，则可以参考升级pip

 运行Franka Emika Panda例程：

python -m pybullet_robots.panda.loadpanda

 如果出现报错 ImportError: numpy.core.multiarray failed to import

原因是numpy版本太低，在终端输入下面命令升级numpy

pip install -U numpy

例程运行成功如下：

四、PyBullet入门

Panda 机器人模型就在 /home/.local/lib/python2.7/site-packages/pybullet_data/franka_panda 中.

在路径/home/.local/lib/python2.7/site-packages/pybullet_robots/panda下有panda机械臂的仿真例程。

 在终端输入

python loadpanda.py

就可以运行例程。在pybullet_robots文件夹下还有laikago和xarm两个例程，都可以运行看看，运行结果如下：

 五、运行PyBullet强化学习例程

在终端安装tensorflow和gym

pip3 install tensorflow-hub -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com
pip install gym -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com

在终端启动例程：

python -m pybullet_envs.examples.enjoy_TF_AntBulletEnv_v0_2017may

使用fcl可以实现碰撞检测

参考文章链接：

PyBullet笔记（四）机器人控制，相机追踪与状态记录 - 知乎

pybullet入门第一节_花_哥的博客-CSDN博客

PyBullet简介与机器人仿真入门 - 知乎

Pybullet入门教程

Read the Docs 从懵逼到入门_阿基米东的博客-CSDN博客