8、采样与重构：数字控制系统中的关键技术解析

采样与重构：数字控制系统中的关键技术解析

1. 引言

在数字控制系统中，离散时间系统由差分方程描述，系统内的信号用数字序列表示，部分数字序列通过对连续时间信号采样生成。为深入理解数字控制系统的运行，需明确采样连续时间信号的影响，这也是本文要探讨的核心内容。

2. 采样数据控制系统

在采样数据控制系统和数字控制系统中，通常会进行特定类型的采样，并可建立其数学模型，以此分析采样对信号信息内容的影响。

以雷达跟踪系统为例，仅考虑偏航角 $w_R(t)$ 的控制，系统要自动跟踪飞机。跟踪误差 $e(t)$ 由 $e(t) = w_A(t) - w_R(t)$ 给出，其中 $w_A(t)$ 是飞机的角度，$w_R(t)$ 是天线的偏航轴指向角度。假设雷达每 $T$ 秒发射一次，那么误差 $e(t)$ 仅每 $T$ 秒可知。

由于直接将采样形式的信号（如窄矩形脉冲序列）应用于系统会因高频分量带来不良影响，所以在采样器后会插入数据保持器，其作用是将采样信号重构为接近采样前的形式。最常见的是零阶保持器，它会将输出信号钳位到采样时刻输入信号的值。

信号 $e(t)$ 可表示为：
$e(t) = e(0)[u(t) - u(t - T)] + e(T)[u(t - T) - u(t - 2T)] + e(2T)[u(t - 2T) - u(t - 3T)] + \cdots$
其中 $u(t)$ 是单位阶跃函数。其拉普拉斯变换 $E(s)$ 为：
$E(s) = \left(\frac{1 - \epsilon^{-Ts}}{s}\right)\left[e(0) + e(T)\epsilon^{-Ts}