8、采样与重构：数字控制系统的关键技术解析

采样与重构：数字控制系统的关键技术解析

1. 引言

在离散时间系统中，我们用差分方程来描述系统，用数字序列描述系统内的信号。部分数字序列可通过对连续时间信号采样得到，这在数字控制系统中较为常见。为深入理解数字控制系统的运行，有必要研究连续时间信号采样带来的影响。

2. 采样数据控制系统

在采样数据控制系统和数字控制系统中，通常会进行特定类型的采样。下面以雷达跟踪系统为例来介绍采样数据系统。

2.1 雷达跟踪系统示例

考虑图 3 - 1(a)所示的雷达跟踪系统，我们仅关注基座俯视图中偏航角 $w_R(t)$ 的控制。该闭环系统要自动跟踪飞机，跟踪误差 $e(t)$ 由 $e(t) = w_A(t) - w_R(t)$ 给出，其中 $w_R(t)$ 是天线的偏航轴指向角，$w_A(t)$ 是到飞机的角度。假设雷达每 $T$ 秒发射一次，那么误差 $e(t)$ 仅每 $T$ 秒已知一次。系统的框图如图 3 - 1(b)所示，雷达接收器必须随时向功率放大器输出电压，但由于仅知道 $e(kT)$，所以需要确定 $t \neq kT$ 时功率放大器输入 $e(t)$ 的形式。

一般来说，将采样形式的信号（如窄矩形脉冲序列，见图 3 - 2）应用于被控对象是不可取的，因为这种信号中存在高频分量。因此，在采样器之后会插入一个数据保持器，其目的是将采样信号重构为接近采样前的信号形式。最常见且最简单的数据重构设备是零阶保持器，其工作原理如图 3 - 3 所示，它将输出信号钳位到采样时刻输入信号的值。

采样器和零阶保持器可以用图 3 - 4 的框图形式表示。信号 $e(t)$ 可以表示为：
$e(t) =