6、离散时间系统的状态变量分析与建模

离散时间系统的状态变量分析与建模

1. 离散时间系统的基本表示方法

离散时间系统可以通过差分方程进行描述。对于线性时不变的离散时间系统，还可以使用传递函数来表示。假设输入为 $E(z)$，输出为 $M(z)$，传递函数为 $G(z)$，则有：
$M(z) = G(z)E(z)$
该系统可以用如图 1 - 8(a) 所示的方框图来表示。

更现代的离散时间系统分析和综合方法采用状态变量法。在这种方法中，系统的建模如图 1 - 8(b) 所示。为了具有一般性，允许系统有多个输入和多个输出。其中，$u_i(k)$（$i = 1, \cdots, r$）是驱动系统的外部输入；$y_i(k)$（$i = 1, \cdots, p$）表示系统的输出或响应；$x_i(k)$（$i = 1, \cdots, n$）是系统的内部或状态变量。状态变量代表了确定给定输入函数下系统未来状态和输出所需的最少信息。

为了方便，我们将图 1 - 8(b) 所示的系统用图 1 - 8(c) 表示，其中 $u(k)$ 是输入向量，$y(k)$ 是输出向量，$x(k)$ 是状态向量：
$u(k) = \begin{bmatrix} u_1(k) \ u_2(k) \ \vdots \ u_r(k) \end{bmatrix}$，$y(k) = \begin{bmatrix} y_1(k) \ y_2(k) \ \vdots \ y_p(k) \end{bmatrix}$，$x(k) = \begin{bmatrix} x_1(k) \ x_2(k) \ \vdots \ x_n(k) \end{bmatrix}$
输入向量 $u(k)$ 可能取值的集合称为系统的输入空间，输出空