13、闭环系统分析与设计：从传递函数到状态变量模型

闭环系统分析与设计：从传递函数到状态变量模型

1. 引言

在离散线性时不变（LTI）系统的研究中，我们此前已经掌握了确定开环离散LTI系统输出函数的技术。现在，我们将把这些技术扩展到闭环离散时间LTI系统，同时还会介绍为闭环离散时间系统开发状态变量模型的方法。为了方便表述，我们常将离散时间系统简称为离散系统。

2. 初步概念

在考虑简单的闭环系统之前，我们先来回顾一下带有级联环节的开环系统。不同结构的开环采样数据系统的输出函数如下：
|系统结构|输出函数|
| ---- | ---- |
|图5 - 1(a)系统|$C(z) = G_1(z)G_2(z)E(z)$|
|图5 - 1(b)系统|$C(z) = G_{1}G_{2}(z)E(z)$|
|图5 - 1(c)系统|$C(s) = G_2(s)A^ (s) = G_2(s)G_1E^ (s)$，$C(z) = G_2(z)G_1E(z)$|
|图5 - 1(d)系统|$C(z) = D(z)G(z)E(z)$，其中$G(z) = \frac{z - 1}{z}\mathcal{Z}[\frac{G_p(s)}{s}]$|

对于图5 - 2所示的闭环采样数据系统，我们来推导其输出函数：
1. 首先列出方程：
- $C(s) = G(s)E^ (s)$ （式5 - 5）
- $E(s) = R(s) - H(s)C(s)$ （式5 - 6）
2. 将式（5 - 5）代入式（5 - 6）可得：
- $E(s) = R(s) - G(s)H(s)E^ (s