PCL - ICP代碼研讀（四 ） - getFitnessScore函數

前言

接續PCL - ICP代碼研讀（三 ） - Registration初始化，本篇主要介紹Registration類別的getFitnessScore函數。這個函數用於計算source與target間的mse（mean squared error）。PCL中提供了兩個版本的getFitnessScore，分別適用於兩個向量或點雲。

getFitnessScore - for two vectors

傳入的兩個向量代表距離平方，這個函數用於計算它們之間的mse。

// 看不懂?
// 計算兩個向量的mse?
template <typename PointSource, typename PointTarget, typename Scalar>
inline double
Registration<PointSource, PointTarget, Scalar>::getFitnessScore(
    const std::vector<float>& distances_a, const std::vector<float>& distances_b)
{
   
   

Eigen::VectorXf::Map基於現存的向量或陣列之上，建立一個Eigen::VectorXf的映射。其建構子第一個參數表示現存向量的位址，第二個參數表示欲建立row數為多少的向量。

所以這段代碼的涵意為：分別取兩向量的前nr_elem個元素為map_a及map_b。

  unsigned int nr_elem =
      static_