PCL 中 getFitnessScore()的计算【2026最新版】

博客长期更新，本文最新更新时间为：2026年5月4日。

一、FitnessScore

1、概念介绍

  由于错误的配准效果点云空间位置相差较大，传统的均方根误差RMSE作为配准精度评定，限制最近点距离阈值会导致配准错误的点被剔除，从而得到较小的RMSE，错误点被剔除得到的RMSE值较小，但是配准效果并不理想。采用配准后点云对应的最近点距离的平方和作为配准效果的评定可以避免这种结果，配 准 得分指标是通过计算配准后对应点对之间的欧氏距离，再进行求和后除以配准点总数 得到的平均距离差值，即为得 分FitnessScore。

F i t n e s s S c o r e = ∑ i ∣ ∣ p i − q i ′ ∣ ∣ 2 n FitnessScore=\frac{\sum_{i}||p_i-q_i'||^2}{n}