Carla中PythonAPI的学习与使用

一.增加行人流和车流

执行文件为/home/car/CARLA_0.9.13/PythonAPI/examples路径下的generate_traffic.py文件

首先打开carla

./CarlaUE4.sh 

然后切换到/home/car/CARLA_0.9.13/PythonAPI/examples路径下

python generate_traffic.py -w 10 -n 10

可以看到,carla服务器中的街道上多了很多运动的车辆和行人. 后面的参数 -n 10 -w 10分别代表车辆和行人的数量,这个脚本还有很多其他的参数:

'--host',  #主机服务器ip
'-p', '--port',#端口
'-n', '--number-of-vehicles',#车辆数量
'-w', '--number-of-walkers',#行人数量
'--safe',#避免碰撞
'--filterv',#车辆滤波器
'--filterw',#行人滤波器
'--generationv',#限制某些车辆生成
'--generationw',#限制某些行人生成
等等

二.改变服务器的时间，光照，天气

执行文件为/home/car/CARLA_0.9.13/PythonAPI/examples路径下的dynamic_weather.py文件

python dynamic_weather.py -s 5

参数-s 5意思是把天气变化加速了5倍
这个脚本是按照仿真时间,修改服务器中设置天气的参数
carla.WeatherParameters,按照一定的顺序自动的调整系统的光照和天气.
光照条件包括:太阳高度和太阳角度.
天气条件包括:云,雨,水坑,风,雾,湿度.
下面简单分析一下脚本是如何修改天气的.

# 设置更新频率
speed_factor = args.speed
update_freq = 0.1 / speed_factor
# 创建一个客户端
client = carla.Client(args.host, args.port)
# 获取世界变量
world = client.get_world()
# 创建天气变量
weather = Weather(world.get_weather())
# 在while循环中,不断修改weather